本申请提供的彩色图像预处理方法、道路识别方法及相关装置，结合了路面检测和车道标记线检测，通过所述路面检测限定所述车道标记线检测的特征计算范围和拟合直线参数范围，提高了车道标记线检测的准确性和检测效率。特别地，本申请采用了一种新的道路边界特征提取方法，具有很好的抗阴影效果。现有的道路识别方法在道路阴影下往往失效，而所述道路识别方法能够适应各种强度的阴影，具有更好的鲁棒性。本实施例方法能应用于智能辅助驾驶，无人驾驶系统中，降低车辆事故的发生率。
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来源：北方有色网
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