本发明公开一种基于动力学的速度模型辅助水下智能导航方法，包括步骤：(1)周期性采集机载传感器信息；(2)确定待建立速度模型的输入变量和输出变量；(3)构建速度模型并对其进行训练；(4)当DVL被检测到故障或数据失效时，基于所训练模型的输出速度作为对底速度进行导航分析，进而实现模型辅助导航。本方案借鉴动力学模型思想，提出一种新的AUV速度模型，且考虑了舵片舵角、航向角等因素的影响，运行过程中，只要未检测到DVL的故障数据，都可随时增加训练集进行模型训练，在检测到DVL故障数据后可用模型输出速度进行替代，有效避免因DVL失效或故障引起的导航误差增大的问题，在不增加硬件成本的前提下，提供速度传感器的冗余方法，系统鲁棒性好，且能够保障高精度的导航。
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来源：北方有色网
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