一种位姿预测方法、地图构建方法、可移动平台及存储介质，通过根据当前图像帧的时间戳和上一图像帧的时间戳获取第一时间段(S101)；获取所述第一时间段内第一编码器的测量数据和第二编码器测的测量数据(S102)；根据所述第一时间段内第一编码器的测量数据和第二编码器的测量数据，获得当前图像帧相对于上一图像帧的预测变换矩阵(S103)；根据所述预测变化矩阵以及上一图像帧的位姿信息获得所述当前图像帧的预测位姿(S104)。通过将编码器应用到视觉SLAM中，通过编码器测量数据预测当前图像帧的位姿，可提高位姿获取的准确性，提高视觉SLAM的稳定性和鲁棒性，在视觉失效时视觉SLAM仍能稳定的运行。
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来源：北方有色网
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