惯性测量系统多传感器冗余方法，通过多传感器输出的多个测量值，计算惯性测量系统的输出结果以及输出结果在各个传感器上的投影值，根据各个传感器输出值计算其与投影值差的绝对值并排序，根据差的绝对值的最大值与预先设定精度偏差阈值进行迭代判断，直至判定出正确的失效传感器，惯性测量系统输出结果为剩余传感器的计算结果。相比奇偶向量算法实现的惯性测量系统多传感器冗余方法，本发明实现了多传感器冗余的惯性测量系统独立自主判定失效传感器问题，不依靠前序数据也不依靠后续数据，不仅能够准确判别出故障的传感器，而且能判别出偶尔失效或者输出精度要求不满足设计要求的传感器，增加了惯性测量系统的可靠性和输出精度。
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来源：北方有色网
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