本发明公开了一种基于帧间关联的实时车道线检测方法，包括以下步骤：S1：判断从摄像头采集的视频帧图像是否为第一帧，若为第一帧图像，则在规定的感兴趣区域内对图像进行预处理；S2：利用改进的Hough变换对车道线提取候选车道点集合，并结合车道线模型对左右车道线进行识别；S3：若不是第一帧图像，利用前帧车道线模型参数，在预测的ROI区域内对图像进行预处理和Hough变换，将得到的候选车道线集与预测条件进行匹配；S4：如果符合条件则认为是有车道线的，更新当前保存的车道线模型参数；如果不满足条件，则由检测失效判别模块进行处理，失效帧数在T(T=5)帧以上，系统将下一帧图像作为第一帧来处理，并将车道线模型参数初始化。
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来源：北方有色网
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