本申请公开一种车辆失效轨迹重构方法、设备以及存储介质。车辆失效轨迹重构方法，用于在车辆的GPS信号异常时进行失效轨迹的重构，该方法包括：将车辆上三轴惯性测量单元坐标系下的运行参数转换成大地坐标系下的加速度；基于所述大地坐标系下的加速度，对轨迹失效的首点进行轨迹重构得到正向递推轨迹，对轨迹失效的尾点进行轨迹重构得到反向递推轨迹；其中，正向递推轨迹与反向递推轨迹方向相对；基于所述正向递推轨迹和所述反向递推轨迹，结合辅助轨迹拟合成重构轨迹。本申请旨在解决现有方法三轴IMU数据无法进行姿态解算，不能直接基于三轴IMU数据在大地坐标系下进行轨迹重构的问题。
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来源：北方有色网
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