一种抗GPS失效固定翼无人机定向方法，本发明涉及一种适用于固定翼无人机低成本组合导航系统的GPS失效后定向定姿方法。在每个计算周期，惯性测量数据经过捷联导航算法，更新当前固定翼无人机航向姿态；再根据固定翼无人机当前运动特性判断采取不同的信息融合滤波器：静止或者低动态机动情况下以三轴磁传感器和三轴加速度计确定航向姿态最优四元数为观测值进行Kalman滤波；大机动情况下采用三轴磁传感器测量数据为观测值实施Kalman滤波。依据Kalman滤波结果校正惯性测量单元误差，更新导航数据和滤波器参数；进入下一计算周期。本发明可用于任何包含GPS、惯性测量单元和三轴磁传感器的固定翼无人机导航系统中。
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来源：北方有色网
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