本发明涉及四旋翼无人机容错控制方法。为提出一种容错控制器，实现四旋翼无人机在执行器发生部分失效时仍能保持姿态稳定，本发明采取的技术方案是，针对四旋翼无人机执行器部分失效的容错控制方法，包括下列步骤：通过分析执行器对四旋翼无人机的作用原理，用未知对角矩阵表示执行器失效对其动力学特性的影响，同时考虑外部未知扰动力矩的干扰，得到四旋翼无人机执行器部分失效时的非线性动力学模型：采用基于Lyapunov的分析方法证明式(12)所示的闭环系统全局渐近稳定，即当时间趋于无穷时，姿态角η趋于目标姿态角ηd。本发明主要应用于四旋翼无人机容错控制。
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来源：北方有色网
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