本发明公开了针对离散系统多执行器失效故障的主动容错预测控制方法。考虑离散控制系统多个执行器发生常见的部分失效故障，结合离散滑模观测器和模型预测控制，提出一种主动容错控制方法。根据系统的初始状态模型，考虑到阶跃型干扰和误差，设计加入嵌入式积分器的增广状态模型，并以此设计了预测控制律；根据故障模型，设计了二阶离散滑模观测器，检测出多个执行器故障的失效因子，补偿预测控制律，最终构成完整的主动容错预测控制器。本发明方法通过设计二阶滑模观测器，准确估计出失效因子，利用模型预测控制算法设计了预测控制律，可实现控制律的在线优化，有效提高被控系统的控制精确度，为带有多执行器失效故障的控制系统提供很好的容错能力。本发明用于带有多执行器失效故障的离散系统的主动容错控制。
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来源：北方有色网
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