本发明涉及一种融合原始点云和体素划分的点云目标检测方法。首先利用无损特征提取网络Pointnet++提取点云局部细节特征和语义特征，然后构建损失函数进一步提升无损特征提取网络Pointnt++对局部邻域信息的感知能力，采用三线性插值在体素特征初始化阶段和稀疏卷积感知阶段将无信息损失的局部细节特征和语义特征嵌入到基于体素划分的点云目标检测网络中，最后通过二维RPN对预先设置的检测锚框进行分类、回归得到最终的检测目标。本发明通过将点云的无损编码多尺度嵌入到体素方法中，使检测网络具备多尺度多层级信息融合感知能力，而且本发明融合了基于原始点云和基于体素划分两类点云目标检测方法，同时具备高效的点云感知能力和无损特征编码能力。
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来源：北方有色网
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