本发明提供一种实现无损抓取的气动软体机器人系统及方法。优点在于：设计了新颖的多腔体型气动软体机器人，其曲率均匀变化、应力集中减弱；制作过程采用先进的3D打印Polyjet技术，可以控制软体机器人的材料刚度，可靠性高，一体成型，便于重复制备。为了实现无损抓取，安装激光测距传感器检测机器人与抓取物体之间距离，使得机器人运动速度与距离成一定比例，既能防止因抓取瞬间碰撞力过大而损坏柔软易碎物体，还可以防止抓取过慢，兼具抓取效率；安装薄膜压力传感器测量接触力的大小，形成稳定的闭环控制，防止在抓取过程中损坏物体；还设计了一套控制电路及控制流程方案，以保证系统的稳定可靠运行，最终实现无损抓取柔软易碎物体。
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来源：北方有色网
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