本发明涉及一种实时轨迹规划方法及系统，属于自动驾驶轨迹规划领域，采用预演的方式，使用动态障碍物的预测信息和车辆自身的运动学模型进行状态更新，利用强化学习对未来时间的轨迹进行决策，生成粗略轨迹为后端的轨迹优化提供初始解从而提高粗略轨迹的生成效率。在后端的轨迹优化上，采用固定纵向采样距离，优化横向距离和时间的方法，使其能够处理在道路中常见的区域依赖约束，从而生成更加可靠安全的轨迹。
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来源：北方有色网
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