本发明公开了一种面向动态噪声环境的全覆盖任务分配方法。先构建由机器人节点和中心控制节点构成的多机器人环境；机器人节点装有感知信息获取模块、输入状态估值模块、位置关系判定模块、交互权重估计模块和动作估计模块；中心控制节点装有环境状态监测模块、经验采集模块和网络更新模块；感知信息获取模块获取局部视图，输入状态估值模块得到输入状态估值向量和编号独热编码向量，位置关系判定模块计算邻接特征矩阵集合，交互权重估值模块计算邻接加权向量，动作估计模块挑选估值最大动作作为决策；中心控制节点采用强化学习方法对各模块中网络进行优化；本发明边执行边优化，不但任务分配准确高效，且机器人下次执行任务时间更短。
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编辑：管理员
来源：北方有色网
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