本发明公开了一种用于无地图导航的主动听觉定位方法，其步骤包括：1)在仿真平台上通过强化学习方法训练移动机器人导航模型；2)移动机器人按照设定的时间步长，采集当前时刻激光雷达的测距信息、基于目标位置的声源获取听觉定向信息和移动机器人里程计的位姿信息；其中，激光雷达搭载在移动机器人上；3)将所述测距信息、听觉定向信息和位姿信息输入步骤1)训练后的移动机器人导航模型推理出当前时刻的速度指令，移动机器人根据所述速度指令导航到目标位置。本发明采用了更加可靠和有效的目标定位方式，对于真实场景的无地图导航来说，具有较高的应用价值。
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来源：北方有色网
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