本发明涉及一种基于局部视野的多智能体编队规划方法，包括以下步骤：步骤S3：针对第1个智能体运行步骤S4、步骤S5；步骤S4：智能体对环境进行局部观测，得到局部观测值；步骤S5：将步骤S4中得到的局部观测值输入该智能体，该智能体经预训练好的高层策略强化学习算法模型计算后输出当前时间步的动作；步骤S6：依次针对第2到N个智能体运行步骤S4、步骤S5；步骤S7：重复步骤S3到S6直到完成目标任务；使用基于局部视野的多智能体编队规划方法下的智能体仅依赖其周围的有限观测空间进行决策，摆脱了集中式规划方法必须依赖全局信息的缺点，使得该方法可用于在大尺寸地图上对多个智能体进行编队规划。
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来源：北方有色网
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