本发明公开了一种连通性保持的多机导航方法、系统及介质，方法包括：根据强化学习框架确定导航策略元素；导航策略元素包括观测数据、共享策略数据、速度控制信号、奖励信号和全局连通性信号；根据导航策略元素，构建导航策略学习模型；获取专家策略数据，结合模仿学习对导航策略学习模型进行策略去最小化处理；根据策略去最小化处理的结果，完成策略优化。本发明针对未知复杂的导航环境，提出以原始距离测量的环境感知数据作为输入的多机导航策略。通过强化学习方法，机器人在训练过程中自主学习导航多机的策略，并在连通性约束下避免个体机器人脱离队伍，可广泛应用于移动机器人技术领域。
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来源：北方有色网
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