本发明涉及一种空间机械臂与未知环境接触过程的智能柔顺操控方法，首先，利用凯恩方程和多体动力学理论建立空间机械臂系统的动力学模型，对机械臂末端与目标的环境接触模型进行数学表征；其次，将接触模型简化为最优跟踪模型，设计性能函数和基于部分模型信息及状态反馈的积分强化学习算法；然后，将状态观测器与积分强化学习算法融合，提出基于输入输出数据的无模型最优控制方法；最后针对简化前的接触模型，将提出的算法进行修正，应用于空间机械臂抓捕未知目标的最优阻抗控制。本发明能够通过自主学习实现部分状态可测情况下的无模型最优控制，可用于空间机械臂抓捕非合作目标的安全柔顺接触控制。
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来源：北方有色网
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