机器人的控制装置具备：存储部(21)，其存储有预先通过强化学习得到的第1部件的多个安装中途状态和机器人(1)的对各个安装中途状态提供最高效益的最佳行动之间的关系；力检测器(15)，其检测第1部件的安装中途状态；以及通常控制部(24)，其根据存储在存储部(21)中的关系来确定机器人(1)的与由力检测器(15)检测到的安装中途状态对应的最佳行动，依照最佳行动控制伺服马达(13)。根据本发明，通过利用强化学习，即使在第1部件与第2部件之间存在偏心等的情况下，也能够通过驱动机器人的手将第1部件容易地安装至第2部件。
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来源：北方有色网
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