本发明涉及一种基于动态模型强化学习的倒水服务机器人控制方法，包括：步骤1：基于深度相机获取三维空间的视觉信息；步骤2：利用深度神经网络完成对机器人、源容器和目标容器的识别，同时获得源容器、目标容器之间的相对位置信息、液体类型以及液位高度信息，完成状态信息的获取；步骤3：根据步骤2获取的信息建立动态模型模拟当前环境，并利用动态模型对策略网络进行训练；步骤4：待策略网络收敛后，将机器人的位姿信息和状态信息输入至策略网络，输出机器人动作策略；步骤5：使用步骤4预测出的机器人动作策略驱动机器人完成倒水动作。与现有技术相比，本发明具有对环境的泛化适应能力强、部署复杂度低等优点。
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来源：北方有色网
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