本发明公开了一种基于强化学习的船舶智能避碰方法，首先获取两艘船的静态数据和动态数据；然后检验数据的合法性，判断是否需要启动避碰程序；计算相关避碰参数，判断是否会产生危险情况；如果不会产生碰撞危险，则按照“避碰规则”保持速度和方向前进即可；如果会产生碰撞危险，则运用强化学习方法来学习避碰策略，输入数据为计算后的参数进行训练，输出为训练之后生成的策略，获取本船所需转的舵角；接着执行策略，动态更新步骤1中两艘船的动态数据，并返回一个奖励值；策略执行结束后，根据“避碰规则”确定复航时机然后复航。本发明实现了船舶避碰的自主学习与改进，避免了海员等纯粹依靠经验导致的不利局面。
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来源：北方有色网
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