一种矿区地下采场验收方法与装置,将三维激光雷达安装在移动负载平台上，沿采空区行进同时激光雷达扫描获得点云，由相邻帧点云特征匹配算法获得移动负载平台第一组空间位移与姿态信息；由测速编码器、六自由度陀螺仪加速度计和GPS多传感器数据融合算法，获得移动负载平台的第二组空间位移与姿态信息。将两组空间位移与姿态信息通过卡尔曼滤波，获得精度优化的空间位移与姿态预测值，修正每帧激光点云位姿，进而通过坐标转换统一和多站点激光点云配准，获得采空区的完整点云。后经网格化处理获得数字表面模型，并计算出采空区体积；将采空区数字表面模型与目标开采模型比对，可对
采矿施工作业效果、采掘体积、采矿效率和贫化率等指标进行评价验收。
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来源：北方有色网
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