本发明涉及一种基于图像测量技术的无磁惯性单元(IMU)标定方法。在测量环境中放置特制无磁标定框架、地质罗盘和2架以上摄像机。利用全站仪分别测定地质罗盘的空间坐标和图像测量分析系统标定框架标示球坐标，构建统一测量坐标系。把被测IMU固定在框架上，测量框架在正交的X、Y、Z三个方向各有两个白色反光球用于表示轴向。绕X、Y、Z轴连续旋转测量框架，用摄像机同步采集相应的动态图像同时记录IMU输出的数值。通过图像测量分析系统，求解标示球空间坐标数据，然后计算出框架的空间姿态数据作为理论数据，对比理论数据与IMU输出的空间姿态数据，求出IMU的误差，最后利用最小二乘法求得校正系数。
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来源：北方有色网
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