本发明公开了一种煤矿井下履带车避障方法，包括以下步骤：本发明通过构建井下环境地图，再根据井下各种巷道的结构条件以及巷道内设备、物料等堆放物以及自然形成的各种地质结构，对环境地图进行标注划分，将井下环境地图划分成若干个小地图；建立红外感应系统，探测履带车前进路线上的障碍物与履带车之间的相对距离，将红外感应系统探测到的信息传送到控制系统，控制系统根据上传的信息并结合环境地图，有利于快速避开障碍物，规划新的行径路线，有利于履带车在行驶过程中对井下不同的地形进行区分，可以及时发现行径路上的障碍物，并合理规避该障碍物继续前进，有效的提高了履带车井下作业的安全性。
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来源：北方有色网
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