本发明涉及冶金喷印技术,尤其涉及一种管体内表面轴向或圆周方向喷印装置防碰撞方法。一种管体内表面喷印装置的防碰撞方法,其特征是:在与机器人末端法兰连接的喷印装置最大截面的圆周方向上布置数个传感器,在管壁压靠其中任意二个传感器或接受到任意二个传感器信号时,喷印装置端面轮廓与任意规格的管壁不干涉;在喷印装置前端部设置防撞传感器,前端面有一个圆盘挡板,用于保护来自轴线方向的碰撞干涉;在作业过程中,如果管体内壁与传感器碰撞时,喷印装置即停止作业。本发明的防碰撞方法可确保在作业过程中防止喷印装置碰撞管体内壁,提高设备安全性。
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来源：北方有色网
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