权利要求书： 1.一种可自旋移动伸缩俯仰带式输送机，包括框架式车桥架，框架式车桥架前端固定有头部支撑承载结构架，框架式车桥架后端固定有尾部箱梁桥式承载结构架；头部支撑承载结构架和尾部箱梁桥式承载结构架的两端分别设有行走轮，框架式车桥架上方设有伸缩式
皮带输送机，伸缩式皮带输送机后端通过铰接座安装在框架式车桥架末端，框架式车桥架前端通过铰接座安装有升降机构，升降机构顶端通过铰接座铰连接在伸缩式皮带输送机中部；其特征在于：
所述头部支撑承载结构架和尾部箱梁桥式承载结构架的两端分别设有用于驱动行走轮行走的行走驱动机构和用于驱动行走轮360°旋转的转向驱动机构。
2.根据权利要求1所述的可自旋移动伸缩俯仰带式输送机，其特征在于：所述行走驱动机构包括行走驱动机构支架，行走轮固定在转轴上，转轴两端通过轴承安装在行走驱动机构支架上，所述行走驱动机构支架上固定有行走驱动变频电机，行走驱动变频电机的输出轴通过齿轮传动机构与安装行走轮的转轴一端连接；行走驱动机构支架顶端与头部支撑承载结构架/尾部箱梁桥式承载结构架连接。
3.根据权利要求2所述的可自旋移动伸缩俯仰带式输送机，其特征在于：所述转向驱动机构包括外齿回转支承和转向伺服电机，外齿回转支承的外圈固定在行走驱动机构支架顶端，外齿回转支承的内圈固定在头部支撑承载结构架/尾部箱梁桥式承载结构架下端面，所述转向伺服电机竖直固定在行走驱动机构支架一侧的下端面，转向伺服电机的输出轴端部贯穿行走驱动机构支架上端面后轴向固定有齿轮，所述齿轮与外齿回转支承的外齿相啮合。
4.根据权利要求1所述的可自旋移动伸缩俯仰带式输送机，其特征在于：所述头部支撑承载结构架和尾部箱梁桥式承载结构架下端两侧分别设有液压支腿。
5.根据权利要求2所述的可自旋移动伸缩俯仰带式输送机，其特征在于：所述行走驱动变频电机水平固定在行走驱动机构支架上，所述齿轮传动机构为锥齿轮传动机构，锥齿轮传动机构包括相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮轴向固定在行走驱动变频电机的输出轴端部，第二锥齿轮轴向固定在安装行走轮的转轴的一端上。
6.根据权利要求2所述的可自旋移动伸缩俯仰带式输送机，其特征在于：所述行走驱动变频电机采用交流伺服驱动器控制的交流异步电动机。
7.根据权利要求4所述的可自旋移动伸缩俯仰带式输送机，其特征在于：所述框架式车桥架内设有发电机组、液压系统，所述发电机组用于为行走驱动机构和转向驱动机构供电，液压系统用于驱动液压支腿。
说明书： 一种可自旋移动伸缩俯仰带式输送机技术领域
本实用新型涉及带式输送机领域，特别是一种可自旋移动伸缩俯仰带式输送机。
背景技术
现有移动伸缩皮带输送机大多是被动牵引移动，且目前市场上移动皮带机只能前后移动，移动转场效率低，空间利用率低，在狭窄空间无法方便工作；而且传统重型移动带式输送机移动时因转弯半径大而需要场地空间大，重型设备移动机动性差，设备自移动位移及重复定位精度差的问题。
如中国专利申请号CN201910161082.0公开的一种自行式皮带输送机，包括机架，所述机架包括近地端和远地端，与现有技术不同的是：在所述机架的下方设置四个万向脚轮，四个所述万向脚轮能够分别或同时在水平面内至少90度范围内转向，四个所述万向脚轮的全部或其中两个带有自驱装置。与现有技术相比，本实用新型可以实现机构前后左右四个方向运动，也可以原地360度旋转运动，方便搬运。
上述自行式皮带输送机较传统常规移动带式输送机更加灵活、便利，也能实现原地360度旋转，但是其是通过液压助力转向带动万向脚轮桥架发生转动，而轮子不能实现360度旋转，在实际转向控制过程中无法精确重复定位。
发明内容
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种可自旋移动伸缩俯仰带式输送机。
为达到上述目的，本实用新型是按照以下技术方案实施的：
一种可自旋移动伸缩俯仰带式输送机，包括框架式车桥架，框架式车桥架前端固定有头部支撑承载结构架，框架式车桥架后端固定有尾部箱梁桥式承载结构架；头部支撑承载结构架和尾部箱梁桥式承载结构架的两端分别设有行走轮，框架式车桥架上方设有伸缩式皮带输送机，伸缩式皮带输送机后端通过铰接座安装在框架式车桥架末端，框架式车桥架前端通过铰接座安装有升降机构，升降机构顶端通过铰接座铰连接在伸缩式皮带输送机中部；
所述头部支撑承载结构架和尾部箱梁桥式承载结构架的两端分别设有用于驱动行走轮行走的行走驱动机构和用于驱动行走轮360°旋转的转向驱动机构。
进一步地，所述行走驱动机构包括行走驱动机构支架，行走轮固定在转轴上，转轴两端通过轴承安装在行走驱动机构支架上，所述行走驱动机构支架上固定有行走驱动变频电机，行走驱动变频电机的输出轴通过齿轮传动机构与安装行走轮的转轴一端连接；行走驱动机构支架顶端与头部支撑承载结构架/尾部箱梁桥式承载结构架连接。
进一步地，所述转向驱动机构包括外齿回转支承和转向伺服电机，外齿回转支承的外圈固定在行走驱动机构支架顶端，外齿回转支承的内圈固定在头部支撑承载结构架/尾部箱梁桥式承载结构架下端面，所述转向伺服电机竖直固定在行走驱动机构支架一侧的下端面，转向伺服电机的输出轴端部贯穿行走驱动机构支架上端面后轴向固定有齿轮，所述齿轮与外齿回转支承的外齿相啮合。
进一步地，所述头部支撑承载结构架和尾部箱梁桥式承载结构架下端两侧分别设有液压支腿。
进一步地，所述行走驱动变频电机水平固定在行走驱动机构支架上，所述齿轮传动机构为锥齿轮传动机构，锥齿轮传动机构包括相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮轴向固定在行走驱动变频电机的输出轴端部，第二锥齿轮轴向固定在安装行走轮的转轴的一端上。
优选地，所述行走驱动变频电机采用交流伺服驱动器控制的交流异步电动机。
进一步地，所述框架式车桥架内设有发电机组、液压系统，所述发电机组用于为行走驱动机构和转向驱动机构供电，液压系统用于驱动液压支腿。
与现有技术相比，本实用新型增加了带式输送机自旋转移动及精确转向定位功能，承载轮组可360°转向，可进行自主横向、纵向移动，较传统常规移动带式输送机更加灵活、便利。避免因转向、移动等原因占据大量空间、时间、人力物力，有效提高可利用空间及效率。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为框架式车桥架的俯视图。
图3为框架式车桥架的右视图。
图4为框架式车桥架的左视图。
图5为行走驱动机构的剖视图。
图6为行走驱动机构的侧视图。
图7为转向驱动机构的俯视图。
实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本实用新型进行进一步的详细说明。此处所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，并不用于限定实用新型。
如图1-图7所示，本实施例具体公开了一种可自旋移动伸缩俯仰带式输送机，包括框架式车桥架1，框架式车桥架1前端固定有头部支撑承载结构架2，框架式车桥架1后端固定有尾部箱梁桥式承载结构架3；头部支撑承载结构架2和尾部箱梁桥式承载结构架3的两端分别设有行走轮4，框架式车桥架1上方设有伸缩式皮带输送机5（可以直接采用本公司的伸缩式皮带输送机，当然，也可以在市面上购买），伸缩式皮带输送机5后端通过铰接座安装在框架式车桥架1末端，框架式车桥架1前端通过铰接座安装有液压缸6，液压缸6的顶杆顶端通过铰接座铰连接在伸缩式皮带输送机5中部；
所述头部支撑承载结构架2和尾部箱梁桥式承载结构架3的两端分别设有用于驱动行走轮行走的行走驱动机构7和用于驱动行走轮360°旋转的转向驱动机构8。
进一步地，所述行走驱动机构7包括行走驱动机构支架71，行走轮4固定在转轴72上，转轴72两端通过轴承安装在行走驱动机构支架71上，所述行走驱动机构支架71上固定有行走驱动变频电机73，行走驱动变频电机73的输出轴通过齿轮传动机构与安装行走轮的转轴72一端连接；行走驱动机构支架71顶端与头部支撑承载结构架2/尾部箱梁桥式承载结构架3连接。具体地，行走驱动变频电机水平固定在行走驱动机构支架上，示例性地，本实施例的齿轮传动机构可以采用锥齿轮传动机构，锥齿轮传动机构包括相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮轴向固定在行走驱动变频电机的输出轴端部，第二锥齿轮轴向固定在安装行走轮的转轴的一端上，锥齿轮传动机构能够将行走驱动变频电机的输出进行换向以驱动行走轮4转动；行走驱动变频电机73采用交流伺服驱动器控制的交流异步电动机，一方面驱动锥齿轮传动机构，实现精确掌控轮胎旋转机构的角度，另一方面控制轮胎行走机构，精确控制设备位移。
进一步地，所述转向驱动机构8包括外齿回转支承81和转向伺服电机82，外齿回转支承81的外圈固定在行走驱动机构支架71顶端，外齿回转支承81的内圈固定在头部支撑承载结构架2/尾部箱梁桥式承载结构架3下端面，所述转向伺服电机82竖直固定在行走驱动机构支架71一侧的下端面，转向伺服电机82的输出轴端部贯穿行走驱动机构支架71上端面后轴向固定有齿轮83，所述齿轮83与外齿回转支承81的外齿相啮合。当转向伺服电机82转动时，带动齿轮83转动，进而带动外齿回转支承81的外圈转动，由于外齿回转支承81的内圈是固定在头部支撑承载结构架2/尾部箱梁桥式承载结构架3上的，外齿回转支承81的外圈与外齿回转支承81的内圈相互转动即实现了行走驱动机构支架71的360度转动，从而实现了行走轮4的360度转动。
在一些实施例中，为了减轻行走轮4支撑压力，所述头部支撑承载结构架2和尾部箱梁桥式承载结构架3下端两侧分别设有液压支腿9。
另外，在一些实施例中，还可以在行走驱动机构支架71上安装位置传感器，以便实时监测行走轮4的转动角度。
在实际使用，考虑到不能直接接入市电，可以在框架式车桥架1内设有发电机组、液压系统，所述发电机组直接在市面上购买使用，用于为行走驱动机构7和转向驱动机构8供电，液压系统直接在市面上购买使用，用于驱动液压缸6和液压支腿9。
以智能化装船为例，利用本实施例的可自旋移动伸缩俯仰带式输送机进行装船，通过发电机组发电后为交流异步电动机供电，通过液压系统控制液压支腿9缩回以卸掉对整个带式输送机的支撑，每个行走驱动机构7的交流伺服驱动器控制交流异步电动机驱动锥齿轮传动机构动作从而驱动行走轮4转动，从而使整个带式输送机能够移动，在移动过程中；当需要调整整个带式输送机的角度时，驱动一个或多个转向驱动机构8带动行走轮4进行转向，从而使整个带式输送机能够实现智能化自动自旋转移动以及以任意某一点旋转、横向、纵向移动、输送机伸缩及俯仰等功能；移动至需要的位置后，通过液压系统控制液压支腿9伸出实现对整个带式输送机的支撑；然后调节伸缩式皮带输送机的伸出长度和俯仰角就可以进行装船。
本实用新型的技术方案不限于上述具体实施例的限制，凡是根据本实用新型的技术方案做出的技术变形，均落入本实用新型的保护范围之内。
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声明：
“可自旋移动伸缩俯仰带式输送机” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
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编辑：北方有色网
来源：焦作市钰欣机械有限公司
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