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本发明公开一种双向驾驶电铲车负电机液压联合制动控制系统，包括供油模块、制动模块、执行模块、测压模块、控制模块和供电模块。本发明采用电机+液压制动阀的方式，整车控制器实时采集制动压力信号，实现制动踏板前部分行程电制动，后部分行程电液联合制动，可减小机械制动磨损，提高制动器使用寿命，提高煤矿无轨辅助运输电铲车制动控制性能和整车运行的安全性。本发明使用电机与液压联合控制制动系统，驾驶室具有双方向的驾驶功能，电铲车可以实现前后双向驾驶；同时将矿用大功率高效逆变交流变频调速控制技术和分布式轮边驱动车辆牵引力自适应控制技术在电铲车上兼用成功，更加有利于实现各种控制方式的多元化。
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本发明公开了一种露天矿卡车智能调度方法及系统。其中露天矿卡车智能调度方法包括一种重车调度方法和一种空车调度方法。重车调度方法包括以下步骤：构建等待时间迭代预测框架，根据路网数据、任务中矿卡状态数据以及目的节点设备工作状态数据预测待调度矿卡的等待时间，作为子目标a、子目标c；由上层车流规划结果获取矿山区域每条道路的目标流率，作为子目标b；将电铲目标产量完成度作为子目标d；分别对子目标a、子目标b和子目标c、子目标d进行归一化及加权处理，构建重车调度和空车调度任务匹配模型，求解生成调度指令。本发明所提出的露天矿卡车智能调度方法及系统可以提高矿山运输系统的工作效率，同时节省矿山设备能耗，有助于推进智慧矿山建设。
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本发明涉及一种对无人矿用卡车的装载位置进行定位的方法，包括：将针对为包括行驶部分和操作部分的装载装置建立的目标模型存储在处理器上，操作部分能围绕一竖轴线相对于行驶部分转动；在装载前，检测操作部分的位置和定向并确定其相对于行驶部分的当前角度，将其作为第一信号发送给处理器；操作员输入进入矿场的指令以及期望的装载角度并将其作为第二信号发送给处理器；处理器基于接收到的第一信号和第二信号以及所述目标模型的参数计算出所需要的装载位置，并控制无人矿用卡车自动行驶到所述装载位置。由此能精确地确定无人矿用卡车相对于电铲的装载位置，并提高装载效率。
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本实用新型公开了一种新型履带板，具体涉及履带板技术领域，包括履带板本体，所述履带板本体的中部对称开设有两个第二应力孔，所述履带板本体顶端的中部设置有第二滚道面，所述第二滚道面的两侧均经由加宽处理形成滚道面加宽部位，所述履带板本体的一侧对称固定连接有两个前端连接块，所述履带板本体的另一侧对称固定连接有两个后端连接块。该设计使得第二滚道面具有更大的受力面积，减少了第二滚道面单位面积的应力，减低履带板本体应力集中，避免变形，开裂，较好的增强了综合性能，提高使用寿命，减少了电铲异常停机的概率，在矿用电铲实际生产中大大降低维护成本及其停工所带来的损。
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本实用新型公开了一种跟随电铲车运行的电缆保护装置，包括随行车辆、升降结构和收卷结构，所述升降结构设于随行车辆上，所述收卷结构设于升降结构上，所述升降结构包括底座、液压升降器、连接座、支撑柱、固定盘和转动盘，所述底座设于随行车辆上，所述液压升降器设于底座上，所述连接座设于液压升降器上，所述支撑柱设于连接座上，所述固定盘设于支撑柱上。本实用新型属电铲车运行设备技术领域，具体是指一种跟随电铲车运行的电缆保护装置，有效的解决了目前市场上电铲在作业过程中均采用地面拖拽电缆方式，电缆完全暴露地面，在地面拖行或者疏忽受到现场工程车辆的碾压和边坡石块滚落砸压，会造成电缆破损、漏电，引发事故的问题。
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本发明公开了一种露天矿卡车性能评价方法，该方法通过分析卡车的状态参数，并加工状态参数后可以得到卡车产量、平均能耗、操作平稳性、平均效率以及卡车超速报警、纺轮报警、未预热报警、加减速过急报警、举斗倒车报警、驻车制动报警等卡车性能指标，通过这些性能指标，综合评价卡车的性能、经济性以及卡车司机操作水平。
本发明属于无人驾驶系统仿真技术领域，特别涉及一种露天矿无人驾驶单编组运输硬件在环仿真测试系统及方法。本系统包括仿真平台、智能调度云平台、车载控制终端、辅助车辆控制终端；仿真平台用于提供仿真测试环境，实现对单编组无人运输作业所处的真实矿区的矿区环境、辅助车辆、矿卡或宽体车、矿区障碍物的模拟仿真，各车辆的仿真位置信息均可精确设置与真实矿区中相同；仿真平台和智能调度云平台与车载控制终端、辅助车辆控制终端进行通信交互；智能调度云平台进行任务下发，车载控制终端控制运输车辆模型运动。本发明可以应用于露天矿区矿用无人驾驶车辆在装运卸整个作业闭环场景中的测试以及无人驾驶系统中各子系统的功能及通信交互测试。
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一种基于矿场环境感知的堆料面预测方法。首先进行矿场环境感知，将堆料与墙壁进行分类，并在此基础上完成堆料面预测。所述矿场环境感知，包括点云预处理、配准、融合、水平校准、地面与堆料上方无用点去除、聚类、分类及提取，其中环境点云数据是通过3D激光雷达进行采集，所述的环境感知方法包括点云预处理、配准、融合、水平校准、地面等无用点去除、聚类、分类及提取。所述堆料面预测模型是基于Kd树与K最邻近搜索进行建立。本发明实现了点云配准与分割方法的有效融合，能对矿场环境中的堆料点进行有效提取及利用，基于真实堆料点云建立
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本实用新型公开了用于矿热炉碳块一体开槽系统，涉及碳块开槽技术领域，本实用新型包括底座，底座的顶部通过减震组件连接有工作台，工作台的一侧安装有伺服电机，伺服电机的输出端连接有第一丝杆，第一丝杆的外表面套接有第一螺纹套，本实用新型通过设置有气囊、弹簧、缓冲垫以及伸缩杆，在将碳砖放置于放置板时，缓冲垫能够对冲击力进行初步缓冲，其次，冲击力向下传动，气囊和弹簧对冲击力进行进一步削弱，且弹簧设置于气囊的内部，一方面能够避免气囊受冲击力较大而爆裂，另一方面能够避免弹簧裸露在外而生锈，伸缩杆起到垂直导向的作用
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本发明公开了一种露天矿卡车调度方法及装置，包括：步骤1，根据露天矿卡车申请调度指令，用多目标露天矿卡车调度车流规划模型获得目标流率；步骤2，将实际生产中每条路径在与目标流率相同时刻的实际流率和目标流率偏差最大路径作为卡车调度路径，形成卡车调度方案；步骤3，将卡车调度方案基因编码，生成染色体，初始化；步骤4，设置适应度函数；步骤5，将染色体解码为原始调度方案，代入适应度函数，计算染色体适应度函数值；步骤6，选择上一轮迭代适应度最好的染色体，搜索最优解；步骤7，重复步骤5和6，直到满足结束条件，输出卡车调度方案的最优解。本发明能够实现高效节能的调度目标。本发明适用于大型露天矿所在区域开采自动化。
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本发明涉及PCB加工技术领域，公开了钻孔机及钻孔机销钉位置检测方法。其中，钻孔机包括工作台、主轴、刀具和检测机构。第一销钉和第二销钉设置在工作台的气夹上。刀具安装在主轴上。检测机构安装在主轴上。在满足预设检测条件后，主轴带动刀具触碰第一销钉，使检测机构、第一销钉和工作台之间形成导通电路，以使检测机构检测第一销钉的位置；主轴带动刀具触碰第二销钉，使检测机构、第二销钉和工作台之间形成导通电路，以使检测机构检测第二销钉的位置。本发明提供的钻孔机，实现了对销钉位置的自动检测，大大提高了位置检测精度和检测效率。
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本发明提供一种基于钻孔机的冷却方法、装置及钻孔机，基于钻孔机的冷却方法，钻孔机包括具有进液口和出液口的液冷装置，所述方法包括：获取所述进液口处冷却液的第一温度值及所述出液口处冷却液的第二温度值；以所述第一温度值和所述第二温度值为依据进行计算，得到调节冷却液流量的调节信息；输送与所述调节信息相匹配的冷却液，以使液冷装置进行冷却操作。本发明基于钻孔机的冷却方法能通过对冷却液流量大小进行调节，使液冷装置对钻孔机的冷却效果符合预期，显著降低钻孔机的电机温度波动幅度，保证钻孔机的正常运行，减小在钻孔过程中钻孔的误差，提高钻孔机的钻孔精度。
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本申请公开了一种激光钻孔机的校正方法以及采用其的激光钻孔机，所述激光钻孔机包括：振镜加工系统与所述振镜加工系统联动的视觉定位系统以及工作台，所述工作台具有校正区域以及加工区域，所述校正方法包括：获取校正周期与校正位置；根据所述校正周期和所述校正位置自动控制所述振镜加工系统在所述校正区域内加工图形，并在加工完成后控制所述振镜加工系统移动预设距离以使所述视觉定位系统获取所述图形的偏移量；根据所述偏移量自动更新所述振镜加工系统与所述视觉定位系统之间的偏置参数；更新后的偏置参数用于所述激光钻孔机对所述加工区域内的待加工件进行连续的定位加工。由此，可以提高加工精度以及激光钻孔机的加工效率。
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本申请提供了一种PCB钻孔机，涉及钻孔机，包括机体和安装于机体内壁的驱动组件以及安装于驱动组件移动端的卡架，卡架为可拆卸式，方便安装，还包括：钻孔部件，连接于卡架的内壁，用于对PCB板钻孔；除尘部件，除尘部件包括固定连接于钻孔部件底端的波纹罩，固定连接于波纹罩底部的套环，连通于套环外壁的引流管以及固定连接于引流管一端的调节座。本申请通过除尘部件的设置，在钻孔时能够通过套环将钻孔区域进行封闭，钻孔废屑在引流管及外力作用下排出，且在套环接触PCB板材时，通过开闭组件实现对除尘通道的开闭，使得各个钻孔部件能够共用一个吸尘设备，且相互独立互不影响，解决了现有技术中钻孔废屑不便排出的问题。
本公开涉及一种应用于PCB钻孔机主轴夹头的清洗方法及PCB钻孔机，其中，该清洗方法由清洗装置实施，清洗装置包括设置于底座上且邻近刀盒的清洗组件、驱动组件，清洗组件包括喷淋件和刷洗件；清洗方法包括：控制主轴移动至与喷淋件对应的第一位置以及控制驱动组件驱动清洗组件上升到位；控制主轴下降至使主轴的夹头包裹清洗组件中的喷淋件，以使喷淋件对主轴的夹头进行喷淋清洗介质；控制主轴移动至与刷洗件对应的第二位置，控制驱动组件驱动清洗组件上升到位；控制主轴下降至使主轴的夹头包裹清洗组件中的刷洗件，并在刷洗件的洗刷范围内重复升降运动，以对夹头内部进行刷洗。如此实现了自动化清洗，提高了清洗效率，节省了人力成本。
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本申请涉及一种多轴钻孔机，包括床体，床体上竖直滑动连接有安装架，安装架上转动连接有安装杆，安装架上设有驱动机构，进给机构以及调节机构。调节机构包括与安装架相连的连接杆，连接杆上转动连接有用于调节钻杆角度的转动球，推力筒穿设于转动球内且穿过转动球的球心，连接杆上开设有锁紧槽，转动球的外壁设有从锁紧槽伸出的锁紧杆，锁紧杆上设有用于固定锁紧杆的锁紧片，锁紧片贴合于连接杆的外壁。操作人员拨动转动球，锁紧杆在锁紧槽内滑动。通过转动球的设置，钻杆的钻孔角度可进行调节，从而可对多角度的孔进行加工，以满足不同工件的加工需求，提高本申请的适用范围。
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本发明涉及一种地下水平钻孔机，具有底架、摆动升降机构、通过吊具与摆动升降机构连接的水平导轨和机头，机头包括机头本体和机头底座，机头底座与水平导轨连接，在机头本体上设置有钻轴，在水平导轨的长度方向的两侧分别设置有导向面，且在水平导轨的底面上设置有齿条，在机头底座的两侧分别设置有导向轮，在机头底座的内部设置有能够与齿条啮合的齿轮，在机头底座上设置有能驱动齿轮转动的移动马达，在机头本体上设置有能通过减速箱驱动钻轴转动的回转马达，在底架上还设置有液压泵站和能控制液压泵站、摆动升降机构、移动马达和回转马达的驾驶室，本发明能直接对路面进行管线钻孔施工而减少或避免对路面进行开挖与回填。
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本申请提供一种钻孔机钻孔方法。上述的钻孔机钻孔方法包括获取多个钻孔参数；在预设编码条件下，根据多个所述钻孔参数获取钻孔编码；检测所述钻孔编码与预设编码是否匹配；当所述钻孔编码与所述预设编码匹配时，调取与所述钻孔编码对应的钻带，并根据所述钻带运行钻孔机。通过多个钻孔参数转换为对应的钻孔编码，即将钻孔生产要求对应的各项参数转换为指定格式的编码，使得大量且繁杂的钻孔参数转换为一个简单的钻孔编码，之后将钻孔编码与预设编码进行比对，便于找寻符合钻孔生产要求的钻带，使得钻孔机制造的钻孔符合生产要求，降低了重新调取钻孔参数并再次进行核对比较的几率，减少了钻孔工序时间，提高了生产效率。
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液压管道钻孔机，属于钻孔机技术领域。本发明为了解决现有现有钻孔机工作时振动较大，稳定性欠佳的问题。本发明包括液压马达、齿轮箱、钻孔机主体和钻杆，齿轮箱内部安装有液压马达齿轮和钻杆传动齿轮，液压马达的输出端与液压马达齿轮建立安装关系，钻杆传动齿轮的本体中心位置加工有内花键槽，钻孔机主体安装在齿轮箱上，钻孔机主体内部安装有钻杆，钻杆为空心钻杆，钻杆的外侧壁上加工有外花键，钻杆通过外花键与钻杆传动齿轮本体中心位置加工的内花键槽配合安装，钻杆的右端顶靠安装有钻杆推动装置，钻杆推动装置使得钻杆推动装置推动钻杆在钻孔机主体内部水平方向移动，钻杆的左端安装有刀体。本发明具有体积小，操作稳定性好的优点。
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本发明公开了一种金属管钻孔机，其结构包括支撑架、底座、圆管夹持装置、电控器、打孔机、滑轨架，圆管夹持装置由机体、液压缸、伸缩推拉杆、收纳底框、管状滑动机构组成，圆管夹持装置通过管体夹持机构更加牢固的夹持金属管，避免金属管在钻孔时出现管路偏移，或者金属管自身出现晃动导致机械精度不准，利用助滑球减小金属管横向移动的摩擦阻力，使得推动金属管进行下一个打孔工作时所受到的阻力减小，通过圆筒罩避免钻头断掉时飞射，造成工作人员的伤害，通过辅助平衡滑轮对金属管水平进行扶持，避免金属管在打孔时出现水平高低不同，影响打孔精度。
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本发明涉及一种全自动钻孔机，属于机加工设备技术领域，包括机架，在机架上侧设置有第一工装夹具、和第二工装夹具；机架的两侧分别设置有上料传送装置和下料传送装置；机架上设置有一次打孔装置和二次打孔装置；在工作台上设置有工件转移装置，工件转移装置包括竖直升降板，在竖直升降板上沿曲轴工件传送方向依次设置有第一夹持组件、第二夹持组件和第三夹持组件；机架上设置有安装架，安装架上设置有水平移动组件，水平移动组件的移动端上设置有水平移动板，水平移动板上设置有竖直升降组件，竖直升降组件带动竖直升降板沿竖直方向升降。能够实现上料、夹紧、打孔、下料的全自动，极大的节约了人力成本，同时提高了加工效率。
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一种双驱动钻孔机，包括含第一减速箱的钻具驱动头，含螺旋钻杆和钻头的内侧钻具，含第二减速箱、具有矩形孔和与之连通的直槽的下圈的连接法兰和具有出土口的固定套筒的套管驱动头，含套管体、定位块和端部刀体的外侧套管及桩架；第一减速箱的中空钻杆轴下端固装螺旋钻杆；中空输出套的下端固装连接法兰，出土口位于套管驱动头正面；内侧钻具在外侧套管内顺时针方向旋转钻掘、搅拌和排土的同时，外侧套管逆时针方向旋转切削和护壁。本发明实现内侧钻具与外侧套管双重组合钻掘，对各种复杂地层进行强力钻削，外侧套管护壁和内侧钻杆连续排土；具有整体刚性强、钻掘破岩能力大、搅拌均匀、施工精度高、施工参数监控和作业效率高等特点。
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本发明提供一种在较短的加工时间内对在一个方向上无规律配置的孔进行加工的方法。针对设置于加工工作台的具有多个加工对象孔的对象物，生成由第1主轴进行加工的第1孔、以及由与第1主轴在第1方向上并列配置的第2主轴进行加工的第2孔的加工顺序，使加工工作台旋转，以使得第1孔和第2孔在第1方向上并列并且第1孔位于第1主轴侧，使第1主轴及第2主轴相对于加工工作台相对地移动，以使得第1孔与第1主轴的中心、以及第2孔与第2主轴的中心分别一致，第1主轴对第1孔进行加工，第2主轴对第2孔进行加工。
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一种搅拌桩钻孔机，包括含变速箱、测斜传感器的动力头，多根光钻杆，复合钻具，护架及密封套；中空输出轴垂直穿过变速箱，上端分别设有注浆、注气和注液回转接头；中空输出轴、光钻杆和复合钻具内腔均设有注浆管、气管和固化液管，其连接处固定圈的阶状沉孔均安装双向密封套；测斜传感器由信号线连接到控制面板；搅拌叶在空心管体外壁间隔设置；第一和第二切削翼在空心管体外壁放射状布置；前端切削体位于空心管体下端部；耐磨板固装于搅拌叶、第一和第二切削翼与中空管体同轴心的自由端圆弧面；保持架套装于前后或左右的光钻杆和复合钻具。本发明具有切削强度高、钻掘能力大、搅拌充分和浆气液分时段控制等特点，保证施工质量和有效提高效率。
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本发明公开了一种反重力水密封钻孔机，包括钻孔机本体和水钻头，所述钻孔机本体设置在支撑座上，且能够升降；还包括顶部开口的集水器，所述集水器设置在所述支撑座上，其内设有集水腔，所述集水器的底部设有连通至所述集水腔的连接口；所述钻孔机本体上升带动所述水钻头移动以穿入所述连接口，并继续上升至钻孔位置。本发明的反重力水密封钻孔机，具有的集水器在水钻头钻孔前吸附在钻孔目标物的钻孔平面，水钻头钻孔时冷却水进入集水器，尤其是反重力环境下钻孔，冷却水自动进入集水器，实现反重力钻孔时冷却水密封零泄漏。
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本发明公开了一种自动管材钻孔机，包括底座、夹持机构、送料机构和钻孔机构；钻孔机构包括竖直设置于底座上的两个圆环形的安装板，管材穿过两个安装板的中心孔；两个安装板之间设有若干个支座，支座沿安装板的圆周方向均匀设置，支座上设有驱动机构，驱动机构的输出端上设有钻机，驱动机构用于驱动钻机的钻头直线推进和旋转。本发明管材钻孔机的夹持机构和送料机构相互配合自动驱动，往钻孔机构输送管材，钻孔机完成管材的钻孔作业，结构简单、使用方便，实现管材的全自动钻孔。钻孔机上夹持机构两个滚轮的间距可调，支座的安装位置可调，使钻机可以对不同管径的管材进行钻孔，从而使钻孔机适用于不同管径的管材，适用性更广。
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本发明涉及一种压PIN装置，用于对加工板材进行压PIN操作，加工板材包括第一板材和盖设于第一板材上的第二板材，第一板材靠近第二板材一侧凸设有定位件，压PIN装置包括工作台组件和压PIN组件。工作台组件安装于机架上，用于承载并固定加工板材；压PIN组件包括压头和第一驱动件；压头能够在第一驱动件的驱动下，沿第二板材的厚度方向相对第二板材做靠近运动，以使第二板材压紧于定位件外周的第一板材上。由于本压PIN装置不需要人工捶打的方式进行压PIN操作，减少了人工操作步骤，提高了PCB钻孔机的自动化程度和生产效率，PCB钻孔机的稼动率较高、经济效益也较好。
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