有色金属冶金技术理论与应用

汽车电机转子的加工方法 1003     

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本发明涉及汽车电机转子的加工方法，目的在于简化加工过程提高加工效率。一种电动汽车电机转子，转子本体通过粉末冶金加工成型，步骤包括：粉末冶金组分按如下重量比：4.0-4.5%Cu，0.18-0.23%C，0.025-0.1%MnS，0.05-0.1%Fe2O3，1.2-1.5%ZrO2剩余为Fe和杂质；混合后在模具中干压成型，再等静压成型, 烧结，整形，精磨得成品。与现有技术相比，本发明的电动汽车电机转子精度高，重量轻，硬度好，耐磨性好, 经久耐用。转子密度：6.1-6.5g/cm3；硬度：HRB63-70之间；表面的粗糙度值Ra0.08-0.02μm。

抗磨铸铁材料 1216     

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本发明提供了一种抗磨铸铁材料,属于铸铁材料技术领域。该铸铁材料是由以下重量百分比的组分制成:C2.0-3.2%,Si0.6-1.2%,Mn2.0-3.5%,Cr12-22%,Cu0-0.6%,V0.06-0.3%,Ti0.02-0.15%,B0.001-0.003%,Al0.02-0.06%,RE0.02-0.15%,S≤0.06%,P≤0.1%,余量为铁。本发明的抗磨铸铁材料中,采用合适的锰(Mn)及微量的硼(B)合金替代钼、钨、镍等贵金属元素,极大的降低了铸铁材料的生产成本,同时采用合适的锰(Mn)及微量的硼(B)合金提高铸铁材料的淬透性和淬硬性。本发明可以用于制备衬板、锤头、钢球、冶金轧辊、杂质泵过流部件等耐磨部件。

高精度调速滑动齿圈及其制备方法 1122     

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本发明公开了一种高精度调速滑动齿圈及其制备方法，该调速滑动齿圈包括圈体，在圈体的内外圆周面上分别设有内齿和外齿，在圈体的外圆周面上设有凸楞与外齿相触，在凸楞上设有凹槽；所述的圈体的粉末冶金组分质量百分比为：1.35-1.65%Cu，1.58-1.93%Ni，0.45-0.55%Mo，0.54-0.66%C，0.25-0.35%MnX，剩余为Fe和不可避免的杂质。该高精度调速滑动齿圈，产品外形复杂，精度极高；密度：6.8g/cm3以上；硬度：HRB70以上；齿形精度：JIS7；齿部R弧：全周R0.2无毛刺；外径偏心：0.10mm以下；跨梢径5齿：27.05（+0.2/0)mm。采用粉末冶金R弧直接成形的方法制作，产品内径齿部R弧直接成形得到，过渡平稳且毛边控制好，使用后换挡更加顺滑、平稳，并大大降低了噪音，满足产品高精度、高品质的要求。

钛及钛合金低成本连铸技术和设备 1257     

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本发明涉及一种钛及钛合金生产的连铸技术和设备，在氩气保护或惰性气体气氛下，采用大于65KW的等离子枪作为热源，通过结晶器、等离子枪和下拉机构来实现钛及钛合金圆形、扁形铸锭的连续铸造，降低钛合金加工成本约15％以上。生产的钛及钛合金成分均匀、无偏析、无冶金质量问题。

燃气加热定向凝固炉 882     

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本发明涉及定向凝固技术,尤其是一种冶金法多晶硅制备过程中的燃气加热定向凝固炉,解决现有的定向凝固法热源选择单一、运行成本较高的问题,包括支撑钢座,设置在支撑钢座底部中间部位的升降机构,固定在支撑钢座上的炉体,其特征是所述的升降机构上方装有支撑台,支撑台上方设有坩埚,坩埚位于炉体的芯部,炉体包括壳体,壳体内侧设有炉墙,炉墙内侧是泡沫陶瓷层,泡沫陶瓷层内侧是坩埚保护层,坩埚保护层与坩埚紧贴,炉墙中设有烧嘴通道,炉墙和泡沫陶瓷层之间设有间隙,沿坩埚上下方向分为若干个加热区,每一个加热区设有若干个烧嘴。可采用燃气能源替代电能,加热过程可控,节约能源,且造价低廉。

增强合金化分凝提纯多晶硅的方法 757     

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本发明属于冶金提纯技术领域，特别涉及一种增强合金化分凝提纯多晶硅的方法。该方法首先对工业硅和原铝进行清洗预处理，然后在氩气保护下使原铝完全熔化，之后向熔融的铝液中加入工业硅，升温至1100-1200℃进行合金化熔炼，完全熔化后加入金属或金属氧化物，保温之后缓慢冷却，硼化物和初晶硅先后析出并沉积在坩埚底部，将坩埚上部铝硅熔体倾倒并贮存，最后对初晶硅进行无机酸处理，去除残余金属及硼化物，之后进行烘干处理，即可得到硼含量低的多晶硅。本发明在Si-Al合金提纯的基础上加入Fe、Ti、TiO2等微量金属或金属氧化物，从而达到去除硅中硼杂质，使硼含量达到满足太阳能级硅的要求，实用性强，工业生产周期短，节能降耗环保，技术稳定，生产效率高。

反光膜用耐溶剂耐候玻璃微珠及其制备方法 1074     

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本发明公开了一种反光膜用耐溶剂耐候玻璃微珠及其制备方法，其由以下重量份的原料制成：硅砂34-46、海绿石?27-39、滑石18-34、堇青石16-28、冶金废渣24-38、硼化硅12-18、碳化钼10-15、硫酸锆8-16、磷酸二氢钾5-10、硝酸钠5-10、磺基丁二酸钠二辛酯4-8、十二烷基硫酸钠3-6、椰油酰二乙醇胺2-4、葡糖氨基葡聚糖3-5、添加剂7-13。本发明原料添加的海绿石、滑石、堇青石、冶金废渣等，可以显著提高玻璃微珠的耐日光老化和耐热老化，添加的硼化硅、碳化钼、硫酸锆等，不仅可以提高玻璃微珠的机械强度，还可以改善玻璃微珠的耐溶剂性、耐磨性和化学稳定性。本发明制得的玻璃微珠耐溶剂性好，耐候性强，折射率高，反光效果好，使用寿命长，应用范围广。

从低品位含硒物料中提取硒的工艺 1055     

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一种从低品位含硒物料中提取硒的工艺;属于冶金工艺技术领域,其方案是将磨细的低品位含硒物料用硫酸和氧化剂加热进行酸氧浸出后,硒以硫酸硒的形式进入酸氧浸出液中,过滤,往酸氧浸出液中加入无水亚硫酸钠进行一次还原,还原完全后过滤,脱硒水返回酸氧浸出;得到的单质粗硒粉中还有一些杂质,需要再提纯;用15%的硫酸溶液将其选择性浸出;过滤后,二次浸出液再用无水亚硫酸钠定量还原后得到海绵硒;该海绵硒经过热水反复清洗、干燥后便可得到高纯海绵硒粉;本发明不受原料品位限制,适合处理含硒3-10%的各种含硒物料,硒回收率高,可达93%以上,且生产成本低;且整个生产过程无废气产生、大部分废水可回用,只有少量废水经废水处理后达标排放,对环境无污染。

利用钛精矿生产富钛料的方法 813     

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本发明涉及利用钛精矿生产富钛料的方法,属于冶金领域。本发明所要解决的技术问题是:提供一种富钛料中钛的品位稳定的富钛料生产方法。本发明技术方案:钛精矿、焦炭、硼酸钠、硅酸钠、纤维素和水按比例混合后造球,采用隧道窑对球团进行还原,经破碎、粉磨、磁选后分离出铁粉和富钛料。本发明采用隧道窑进行还原,易操作,工艺参数控制稳定,钛精矿的还原程度稳定,二氧化钛的品位不会产生较大的波动。二氧化钛的品位波动范围由电炉还原的3%-5%降为1%-2%。同时避免了,杂质进入产品中。

赤泥和钛精矿的综合处理方法 1012     

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本发明属于冶金领域，提供一种赤泥和钛精矿的综合处理方法，包括以下步骤：1)赤泥与钛精矿混合，再加入碳质还原剂进行混匀得到混合料；2)焙烧；3)分离得到铁产品和含钛尾渣。本发明通过配入20-40％的钛精矿，解决低钛含量(9％)赤泥中钛元素回收率低的技术难题，回收率可达到97％以上，并解决现有赤泥提钛技术工艺流程长、能耗大、难以实现大规模综合回收利用的难题。

锻旋轮毂专用锻造铝合金的制备方法 751     

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一种锻旋轮毂专用锻造铝合金的制备方法,其组合物及其重量百分比为:Si?0.705～0.795%,Mg?0.905～1.005%,Fe?0.2163%,Mn?0.0705%,剩余为Al。制备方法:先将Al、Si、Mg、Fe、Mn称重后置入熔炼炉内熔炼,当温度达到750℃±5℃时,使用冶金除渣装置除渣,制成铝合金液;再将铝合金液导入静置炉内,加入2号熔剂粉再进行精炼,然后将铝合金液在静置炉内静置30min,静置炉温度为735℃～745℃之间;将上述铝合金液通过热顶式铸造机进行成型铸造,合金液温度保持在740±5℃,将铸成的铝合金铸棒置入功率为800kw的均匀化炉内进行均匀化处理,温度控制在570±4℃,其保温时间不低于8h;将均匀化处理后的铝合金铸棒转入冷却室中,通过风机进行冷却后,即制成本发明锻旋轮毂专用锻造铝合金。

机械反馈插装式比例节流阀系统 1125     

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本发明涉及一种机械反馈插装式比例节流阀系统,特别是液压快速开启和安全可靠关闭过程中实现流量节流系统设备。它是在阀套的轴向孔内装置空心阀芯,顶盖套置在阀套大直径端上,顶盖与空心阀芯之间设置复位弹簧,控制盖板套置在顶盖中间的凸起部分上端,先导伺服阀体上端连接比例电磁铁,控制盖板中间设有伺服活塞杆,伺服活塞杆外侧套置内阀套,内阀套与控制盖板相互配合,反馈弹簧与弹簧座相连,弹簧座与阀芯连接,阀芯外侧套置伺服滑阀阀套,阀套设有六个径向油液口,阀体侧面装有过渡板,过渡板上端设有换向阀,过渡板下端装置密封圈。效果是结构简单,瞬时开启,广泛用于机床、铸锻、压铸、冶金、船舶、矿山等行业的液压控制系统上。

IF钢中间包及其制造和使用方法 1083     

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本发明公开了一种IF钢中间包及其制造和使用方法，属于钢铁冶金连铸中间包工艺技术领域。本发明的IF钢中间包，中间包本体内设有中间包水口和挡渣坝，挡渣坝在中间包本体内围成与中间包水口分隔开来的区域，且挡渣坝围成区域的底部与中间包水口相连通，垫高层内设有将挡渣坝围成区域的底部与中间包水口相连通的导流孔。本发明的IF钢中间包的制造方法，包括以下步骤：(1)三维建模，(2)3D打印，(3)弯管安装，(4)挡渣坝安装和(5)导流孔成型；本发明的IF钢中间包的使用方法，包括以下步骤：(1)钢水注入，(2)持续浇注，(3)浇注末期和(4)浇注完成。本发明适合生产IF钢且能明显减少钢水注余量。

难选矿、复合矿和含铁废料渣铁分离还原铁的设备及方法 997     

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本发明属于冶金技术领域，特别涉及一种难选矿、复合矿和化工含铁废料渣铁分离还原铁的设备及方法。本发明的设备在链篦机和回转窑之间设置有二次燃烧室，二次燃烧室的顶部设有气体管道，并通过气体管道与链篦机顶部相连，链篦机的底部与回热风机连接，形成烟气回路，并在回转窑窑头出口处安装有粒煤喷枪和粉煤喷枪；本发明方法是将难选矿、复合矿和含铁废料破碎以球团形式在回转窑内进行还原并渣铁分离。本发明方法是直接应用品位在35%～55%的低贫呆矿、复合矿及含铁废料，将其直接还原后，再分选出品位90%以上的优质还原铁产品，是替代废钢的优质炉料，本发明实现了低贫呆矿资源化及资源的可再生打下了坚实的基础，也为短流程炼钢发展打下了基础，从另一方面节约了能源。

锗挥发氧化炉 902     

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锗挥发氧化炉,属于冶金化工设备技术领域。包括由高温耐火砖砌筑的卧式矩形主体,主体中部设置将主体分为还原挥发室和氧化室的隔墙,隔墙上开设烟尘洞口;还原挥发室底部铺设炉板,炉板下部设落渣室,落渣室的上部沿侧壁设置环形布风风道;落渣室的上部设与环形布风风道连接的供风管;还原挥发室的外侧壁、炉板的上方布置炉门,上方布置连接吸风管道的吸风罩,氧化室侧壁上设有吸风口,氧化室的后端下部连接重力沉降烟道,吸风管道通过引风机与重力沉降烟道连接。本发明结构简单、合理,投资成本低,操作简单灵活,对原料适应性强,锗挥发率可高达90%。

煅烧炉中回转筒体的加工方法 716     

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一种煅烧炉中回转筒体的加工方法，利用回转设备本身传动机构的零件、在筒体的制造过程中增加工艺工装，使其实现筒体加工时的旋转运动，再在需要加工的部位安装刀架或机车床并进行找正，满足回转筒体加工时所需的进给运动，这样就能实现对回转设备筒体加工部位的加工。加工完成后取掉工艺工装即可。所述对筒体的加工，在制造厂进行或在设备的安装现场进行。本发明通过小刀架或小机床现对大型回转设备筒体的加工，能够降低设备的制造费用，同时实现在用户现场对筒体的加工，满足设备的要求，具有广泛的社会效益和经济效益，适用于化国、冶金、水泥、矿山大型回转设备的制造，如煅烧炉、回转窑和球磨机。

湿法从高硅高碳钒矿中回收钒的方法 877     

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湿法从高硅高碳钒矿中回收钒的方法,属于湿法冶金技术领域,针对高硅高碳且含有铝、硫、钙、铁、镁、钾等杂质的低品位钒矿,采用以下步骤回收钒:球磨磨矿,硫酸氧化浸出,将浸出液与浸出渣固液分离并将浸出渣洗至中性,加入铁粉将浸出溶液中的5价钒还原成4价钒,再用质量百分比为15%的P204+质量百分比为7.5%的TBP+质量百分比为77.5%的航空煤油混合溶液作为萃取剂,对1次硫酸浸出液中的4价钒进行萃取,用1mol/L的硫酸溶液对富钒的上述有机萃取相进行反萃取,将反萃取液再用氯酸钠进行氧化,使溶液中被还原成4价的钒再次被氧化成了5价钒,用氨水沉淀钒,钒沉淀渣烘干、焙烧等,可制得五氧化二钒含量在98%以上的产品。

高强度冷轧包装钢带及其生产方法 933     

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本发明属于冶金技术领域,涉及冷轧包装钢带及其制备方法。本发明所解决的技术问题是提供具有较高抗拉强度且成本低的高强度冷轧包装钢带及其制备方法,该包装钢带化学成分为(WT%):C:0.11～0.17、SI:0～0.05、MN:0.25～0.55、P:0～0.025、S:0～0.020,AL:0.02～0.08,FE:99.099～99.618。制备方法包括钢坯加热、热轧、冷却、卷取、酸洗、冷轧和发蓝处理步骤。获得的钢带成品抗拉强度≥800MPA,延伸率≥10%,反复弯曲性能优良,工艺简单,生产成本低,可广泛应用于钢材产品包装。

钛铝合金表面抗高温氧化、耐磨损AlCrN涂层及其制备方法 1211     

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本发明公开了一种钛铝合金表面抗高温氧化、耐磨损AlCrN涂层及其制备方法, 采用双辉等离子表面技术沉积在钛铝合金工件表面，涂层表面是AlCrN沉积层，厚度在5?10微米，在高温时形成致密的富Al2O3和Cr氧化物的氧化层；涂层内部为AlCrN扩散层，厚度在12?15微米；所得涂层硬度为30?37GPa，室温摩擦系数为0.3?0.33，高温摩擦系数为0.47?0.49。制备方法包括装炉、抽真空、工件表面活化、等离子渗AlCrN涂层、降温和出炉等步骤，制得的AlCrN涂层解决了钛铝合金高温抗氧化差的问题，同时扩散层的梯度结构，实现了涂层与基体之间冶金结合，具有良好的抗高温氧化性能和耐磨性能。

对高炉钛平衡进行实时在线计算的系统及其方法 880     

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一种对高炉钛平衡进行实时在线计算的系统及其方法,属于冶金炼铁技术领域。包括终端采集计算工控机及与之通信现场数据管理操作计算机,在管理操作计算机上装有的系统软件包括:数据采集模块、钛平衡计算模块、钛平衡在线检测模块。利用入炉物料重力、出炉物料重量及各物料的含钛量,通过计算机程序编程进行各种数据的自动在线采集和平衡计算,并在用户界面上连续显示每天的钛收入量,支出量,收支平衡量,钛负荷及钛收得率等数据,实时在线高炉钛平衡计算;适用于各种高炉,计算机程序计算精度高,各种数据采集完全自动,节省了人工繁琐录数、计算过程,其参数和结果以数据库形式保存,灵活方便,为高炉操作者实时掌握高炉内钛收支情况提供了准确依据。

钒钛铁精矿的冶炼方法 1143     

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本发明涉及钒钛铁精矿的冶炼方法,属于冶金领域。本发明所解决的技术问题是提供了一种生产成本较低的钒钛铁精矿的冶炼方法。本发明钒钛铁精矿的冶炼方法,是将铁粉、钒钛铁精矿、还原剂和钠盐溶液混匀,再加入粘结剂,再次混匀,制成球团,干燥,最后将球团于还原炉中还原得到还原球团;其中,所述还原剂的用量以其碳含量计为钒钛铁精矿重量的15～25%,所述钠盐的用量为钒钛铁精矿和配碳量总量的0.3～1.5%,所述铁粉的用量为钒钛铁精矿和配碳量总量的1～4%,所述粘结剂的用量以使各原料粘结制成球团。本发明方法降低了还原温度,缩短了还原时间,生产成本较低,产品金属化率可以达到95%以上,具有广阔的应用前景。

刮板输送机 1324     

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本发明涉及煤矿、冶金等行业中物料输送的技术领域，提供了一种刮板输送机，包括：溜槽、多个第一刮板、传动部和驱动部；驱动部与传动部连接，用于带动传动部运动；传动部位于溜槽内，多个第一刮板间隔设置在传动部上；溜槽包括盛料板和相对设置的侧板，盛料板的两端分别与相对设置的侧板连接；第一刮板与侧板和盛料板之间均具有缝隙，且第一刮板的长度值沿传动部的运行方向逐渐增大。上述结构，可以完全消除第一刮板与溜槽之间的摩擦力，从而达到节省能源的目的；同时还可以使第一刮板和侧板之间的缝隙呈前窄后宽的形状，这样的形状可以使留下的物料具有较大的空间，从而使物料堆积呈稀松状，而不是压紧状，使后续物料清理工作更加容易进行。

内燃机节能消音器核心组件的加工方法 953     

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本发明属于内燃机排气系统消音器制造技术领域,具体涉及内燃机排气系统消音器核心组件的加工制造方法。为了迅速满足国内外汽车市场对节能减排消音器的急需,本发明是将节能消音器的核心组件如图三(图三是顶点为A,由内风锥(标注3)、主风块(标注1)与分风块(标注2)三种另件相连接后的俯视图),用凹凸模、用一定形状、一定厚度的耐高温、耐弱酸高磷钢板材在液体压力机下一次冲压成型。本发明相对已授权的发明专利“内燃机排气系统节能消音器”(ZL?200410010261.8)对其节能消音器核心组件加工制造方法的描述提高10倍的生产率,产品质量更加稳定。对大型、特大型、巨型节能消音器核心组件的加工方法,应优先选用精密铸造(失蜡法),然后再程控立车及程控立铣;要求精度高而小批量的大型节能消音器核心组件也可选用粉末冶金的方法。

破碎机复合材料锤头及其负压铸造方法 783     

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一种破碎机复合材料锤头及其负压铸造方法,首先采用电炉熔炼金属母体材料形成金属液,将WC颗粒与粘合剂混制成膏状填充于柱状金属网中,密封烘制后形成预制体并置于铸型型腔的端面侧。金属液出炉前5MIN启动真空泵,然后金属液出炉浇注,浇注完毕后4MIN关闭真空泵。按照本发明的制备方法所获得的复合材料锤头锤体为高锰钢、合金钢或普通碳钢,锤端即工作面或打击面由金属母体与均匀分布于其中的柱状增强体组成。其中柱状增强体是通过陶瓷颗粒预制体与母液金属的熔渗而形成的复合材料,硬度为HRC55～67,具有优异的抗冲击磨损性能;柱状增强体与金属母体的界面、以及增强体中WC颗粒与基体的界面呈良好的冶金结合,结合强度高。

固废、危废处置方法 1046     

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本发明公开一种固废、危废处置方法，即将转炉污泥、动力污泥、除尘灰等冶金固废及危废，硫酸渣等化肥固废，电镀污泥、化工污泥、石油污泥和铬渣等化工固废、危废以及垃圾飞灰等危废，以及催化剂、还原剂等通过粉碎磨细、配料混合、造球、还原焙烧等工艺处理，生产成可供冶金工业使用的碱性金属化球团的技术，从而达到固废、危废的无害化和资源化的最终目的，具有良好的社会经济及生态环境效益。

氢化钛粉末制备钛及钛合金制品工艺 740     

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本发明公开了采用由海绵钛氢化制成的氢化钛粉代替钛粉制作粉末冶金制品的工艺,首先将海绵钛氢化,将脆性的氢化钛破碎分级后与合金元素混合,然后进行近净成型压制,在真空烧结的过程中完成脱氢。在使用氢化钛粉直接成型的过程中,由于脆性的氢化钛粉的二次破碎,压坯密度比使用钛或钛合金粉时更高,同时避免了钛的氧化,在烧结过程中由于氢化钛的分解,烧结坯的密度会迅速上升(>99%),此方法工艺过程短,成材率高,成本低,产品的密度高,含氧量低,性能好。

两座焦矿槽系统合并工艺布置 825     

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本发明属于冶金炼铁技术领域,公开了一种两座焦矿槽系统合并工艺布置。本发明主要由烧结矿槽、熔剂槽粉矿仓及碎焦仓设施组成,其特征在于:两座高炉的焦炭槽和杂矿槽采用一对一合并布置,每座高炉的烧结矿槽单独布置,杂矿槽与烧结矿槽一对一并列布置。杂矿槽布置在烧结矿槽中间。在焦矿槽的上面布置有槽上供料胶带机,在焦矿槽的下部装有给料和筛分装置、称量漏斗、供料胶带机、返矿返焦胶带机设备和除尘系统,并设有原燃料转运和贮存所需的转运站、粉矿仓、粉焦仓设施。其工艺布置紧凑,占地面积较小,配套设备数量少,工程投资较低、设备维护检修省时、粉尘及噪音等污染源易于集中控制,是两个高炉共用焦矿槽理想的布置方式。

银-氧化锡电接触材料的制备方法及其制成的电接触材料 1104     

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一种银-氧化锡电接触材料及其制备方法，包括：分别配制一定浓度的还原剂溶液、银氨溶液和锡酸钠溶液；将银氨溶液与锡酸钠溶液按一定比例混合，以构成混合液，滴加乙酸于混合液中，调节混合液中的pH值，以形成含Ag+的Sn(OH)4溶胶或溶液；将还原剂溶液滴加入Sn(OH)4溶胶或溶液中，恒温搅拌或超声辅助反应，静置后去除上层清液，且清洗、干燥、冷却后收集得到粉体；将粉体在非还原气氛下进行热处理，制备得到Ag-SnO2复合粉体。如此使其复合粉体的颗粒达纳米级，提高烧结性能，解决了传统粉末冶金工艺存在的SnO2与Ag界面结合问题，且具有制备工艺简单、成本低、制备条件易于控制、合成周期短、产品性能良好等优点。

含高浓度铵盐和钠盐废水的处理工艺 1170     

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本发明针对含高浓度铵盐和钠盐废水,利用铵盐与钠盐的溶解度随温度变化的特性差异,提供了一套蒸发浓缩结晶和冷却结晶相结合的分离出高纯度铵盐与钠盐的工艺。本发明先将废水进行预处理,然后调节废水中Cl-和NH4+的摩尔量关系,再通过高温蒸发浓缩结晶和真空冷却结晶分别回收高纯度的钠盐和铵盐。废水经蒸发冷凝后回用生产系统,分离出的铵盐与钠盐成为原料供工厂使用,做到了废水资源的综合利用与彻底治理,提高了工厂的经济效益与社会效益。本发明适用于湿法冶金企业与盐化工企业中产生的含高浓度钠盐与铵盐的废水处理。

焊接机械手 972     

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本发明属于机械手或自动焊接技术领域,涉及焊接机械手,在底座上设置有竖轴,在竖轴上设置有可绕其转动的大摇臂,在大摇臂的外端部铰接一小摇臂,在小摇臂的外端部设置有一立轴及外套轴,在立轴的下端部铰接有焊枪头,大摇臂、小摇臂和立轴的转动及立轴和外套轴的升降均通过电机带动、并由编码器采集或测量其转动角度及位移信号,焊枪头的摆动由电机带动、并由编码器采集或测量其摆动角度信号,编码器采集或测量的位移和角度信号通过控制器控制各电机的转动以带动大摇臂、小摇臂、立轴、外套轴和焊枪头的动作,本发明自动化程度高、焊接质量可靠,广泛应用于造船、汽车、机械、化工、冶金、建筑等行业作自动焊接设备。