本发明提供一种通信延迟下的多AUV协同导航滤波方法，包括如下步骤：步骤一、对tk时刻从AUV状态Xk扩维为Μk；步骤二、计算扩维后tk时刻从AUV状态Μk的一步预测及一步预测的误差方差；步骤三、计算扩维后tk时刻从AUV距离量测的一步预测、一步预测的协方差及一步预测互协方差；步骤四、将步骤二和三所计算的参量带入卡尔曼滤波理论，获取tk时刻待估计的状态和状态估计误差方差实现多AUV协同导航滤波。该方法根据AUV间的通信时延，对从AUV的状态进行扩维，利用扩维后的状态估计来对延迟的量测进行预测，以解决传统滤波算法(EKF)由于通信延迟所造成的定位失效问题。
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来源：北方有色网
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