本发明公开了一种耦合多变量非线性系统可控性条件放松方法，包括如下步骤：S1构建MIMO不确定非线性系统，S2构建控制器，通过控制器控制S1构建的MIMO不确定非线性系统，使MIMO不确定非线性系统的输出与MIMO不确定非线性系统所模拟的系统所需的轨迹之间的误差趋于零。该方法通过在稳定性分析中引入一个灵活的辅助条件，进一步放宽了系统可控性条件，从而扩展了可控制的MIMO系统范围。另外该方法既考虑了执行机构有效的情况，又考虑了执行机构失效的情况。控制器在执行器故障发生前后不需要改变，因为自适应机制能够直接补偿执行器故障对系统的不利影响。所提出的控制方案能够针对一类更普适的MIMO非线性系统实现在未知系统模型和未知执行器故障情况下的全局渐近跟踪。
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来源：北方有色网
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