本发明涉及多无人机编队飞行与避碰领域，为实现在保证高精度的自身位置估计同时计算同伴位置。同时，具有良好的鲁棒性和抗干扰能力，可以在测距产生离群值或者地图匹配暂时失效时仍能做到对同伴的位置估计，本发明，局部地图匹配与端到端测距多无人机协同定位系统和方法，包括：四旋翼结构无人机，进行高频图像采集的工业级灰度相机作为机载环境特征感知设备；IMU惯性测量单元用于高频测量无人机的加速度和角速度信息；机载计算机内置wifi模块用于支持无人机间通讯；机载UWB模块进行测距组网；机载飞行控制器作为无人机的姿态控制器实现无人机的完整闭环飞行。本发明主要应用于多无人机编队飞行与避碰场合。
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来源：北方有色网
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