本发明公开了一种基于占据栅格配准的车底巡检机器人单轴重定位方法，具体为：机器人再部署期间进行模板采集；机器人运行期间，机器人依据重定位点编号，从SQL数据库中取出采集配置，根据采集配置中的采集时间累积当前点云数据，并对点云数据进行直通滤波；取出模板点云数据，对当前点云与模板点云进行下采样与统计学滤波，并使用单轴配准算法计算当前点云与模板点云之间在x轴方向的平移变换关系；再将当前点云与模板点云的平移变换关系叠加到模板位姿上，使用该新位姿重置机器人里程计。本发明提升了在复杂车底点云下点云相似程度计算效率，降低了在重复的检修地沟特征下算法陷入局部最优的失效概率，提升了算法在多个场景下的适用性。
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来源：北方有色网
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