本发明公开了一种失效故障下柔性机器人关节神经网络观测器设计方法，包括：建立符合柔性机器人关节要求的双惯量弹性系统的数学模型及状态空间模型；根据双惯量弹性系统的状态空间模型与故障容错控制规律，建立双惯量弹性系统发生失效故障情况下的系统状态空间方程；根据双惯量弹性系统发生失效故障时预设的假设条件，设计自适应反馈容错控制器；设计神经网络观测器，以在双惯量弹性系统发生失效故障时，为所述容错控制器提供双惯量弹性系统的准确测量参数。本发明可准确的观测双惯量弹性系统发生失效故障下的相关参数，并将其用于容错控制器中，以便实现对期望输出信号的跟踪与控制。
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来源：北方有色网
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