本发明涉及一种主动式肠道内窥镜机器人系统,由前舱、若干个直线驱动器及后舱依次连接而成,整个机器人外部用弹性密封膜进行密封,后舱尾部接出缆线连接到控制器和监视器,分别用来控制机器人和显示图像。前舱封装了微型彩色图像传感器、配套镜头和处理
芯片,成像方向和行走方向使用记忆合金控制,各直线驱动器之间由十字万向节相连接,以实现多自由度运动,采用多块永磁体粘结来获得近似全径向磁场,通过载流线圈与永磁磁场的相互作用来实现直线驱动器的运动。后舱在运动过程中,负责缆线的收发,消除缆线给运动带来的障碍。本发明的机器人适于人体肠道环境,基于蠕动的仿生学运动机理对人体无损伤、无刺激,可在肠道内实现长距离的检测。
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来源：北方有色网
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