一种软体机器人建模方法，包括白盒模型、黑盒模型和灰盒模型，白盒模型是从材料的内部机理出发，利用物理、化学、力学和电学等多学科知识建立偏微分方程组来描述离子型EAP驱动器的基本特征，模型中的各参数都具有清楚的物理意义，黑盒模型是指在不考虑系统内部状态变化的前提下，根据系统的输入和输出关系，利用实验辨识技术直接建立模型，容易获得模型的解析解和系统传递函数，灰盒模型是结合了基本的物理规律和实验测试数据，利用参数辨识技术获得能够反应部分系统内部规律的模型。
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来源：北方有色网
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