本发明涉及水下机器人定位技术，旨在提供一种接近信标轨迹下的水下机器人定位方法。包括：在保持水下机器人匀速率运动且速率大小已知的情况下，按照设定测量周期计算得到当前位移方向与当前观测距离方向之间的夹角；然后通过强化学习和训练，获得艏向角的调整策略并用于调整艏向角，使水下机器人朝向接近信标的方向运动；在接近信标的过程中，利用扩展卡尔曼滤波位置估计方程计算水下机器人的位置以实现定位。本发明在初始估计误差较大的情况下，相比于圆形轨迹，收敛速度更快。用强化学习的方法来调整艏向角，使水下机器人做接近信标的运动。避免了复杂的调整角度规则的制定。不需要准确的初始位置估计值，运算量小，计算简单，定位稳定可靠。
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来源：北方有色网
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