本发明公开了一种自主导航机器人，包括传感器、控制器和行走机构；其中，传感器用于检测障碍物相对机器人的距离和角度，形成状态数据；控制器用于根据状态数据以及目标点的相对位置对机器人所处的场景进行分类，若为简单场景，则执行PID控制策略；若为复杂场景，则执行强化模仿学习控制策略；若为紧急场景，则执行约束强化模仿学习控制策略；控制器通过执行相应的控制策略控制行走机构驱动机器人行走，达到导航避障的目的。本发明面向各种具有动态和静态障碍物的复杂场景设计机器人的自主导航策略，可以弥补传统路径规划方法无法躲避动态障碍物，监督式学习方法泛化能力差，强化学习方法在简单以及紧急情况下输出策略不理想的缺陷。
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来源：北方有色网
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