本发明公开了一种面向人‑机器人协作安全保障的机器人运行自主控制方法，该方法首先基于深度相机和机器人控制器实现对工业机器人工作空间状态感知与监测；结合人机协作的特点以及工作空间大小的限制，通过对感知数据融合和处理，构建了人与工业机器人的碰撞检测模型。然后将安全人机协作问题建模成马尔可夫决策过程，并设计基于人‑机距离的奖励函数。最后，本发明建立深度神经网络安全控制器，利用深度强化学习算法求解问题，并在仿真环境中进行训练优化与仿真。本发明方法能够在人机协作环境下，使工业机器人在保证操作人员安全的前提下，仍然高效地完成相关任务。
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来源：北方有色网
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