本发明涉及一种端边协同的多无人机自主导航方法。包括：S1.采用卷积神经网络对无人机进行自主导航；S2.定量分析端到端时延对导航的影响；S3.通过空间金字塔池化方法，调整输入图像分辨率，降低计算时延；S4.定义单无人机导航优化问题、定义强化学习的状态空间、定义强化学习的动作空间、定义强化学习的奖励；S5.多无人机场景下，估算每台无人机将计算卸载到边缘服务器的概率；根据卸载概率，初步为每台无人机分配计算资源；定义无人机分得计算资源的上限和下限，保证公平性；调整计算资源分配方案，使每台无人机所获得的资源小于预先定义的上限；调整计算资源分配方案，使每台无人机所获得的资源大于预先定义的下限。本发明准确度更高，鲁棒性更强。
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来源：北方有色网
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