本发明涉及一种基于强化学习的多无人机与多无人船巡检控制系统，属于机器人控制领域。本系统包括若干无人机和若干无人船；在巡检过程中，利用无人机搭载的深度相机感知异常点，离异常点最近的无人机作为领航者将采集的数据进行信息融合，领航者发送融合后的位置信息给未感知到异常点的无人机并进行基于事件触发的有限时间编队控制。随着部分无人船搭载的激光雷达感知到异常点，领航者将再次把激光雷达和深度相机两者感知信息进行融合，从而驱动所有无人船协同趋近异常点。利用无人机或无人船配置的执行机构处理异常点。本发明采用异构多智能体组合，运用深度学习、强化学习和信息融合技术进行巡检作业，直接实现无人化水域监控、异常情况处理。
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来源：北方有色网
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