本发明提供了一种控制器位置控制性能测试方法及装置，涉及机器人技术领域，以缓解现有技术中存在的没有对控制器单项性能测试方法的问题，能够对控制器位置控制性能进行单独测试，并能够扩充控制器其它功能和性能检测，形成标准化、程序化的测试方法。该方法包括设置机器人运动路径，运动路径包括初始点位置坐标和终点位置坐标；采集控制器的脉冲信息；利用机器人逆运动学公式对初始点位置坐标和终点位置坐标分别计算，得到初始点位置电机转角和终点位置电机转角；基于初始点位置电机转角和终点位置电机转角，得到运动路径的电机理论转角；基于脉冲信息，得到所述运动路径的电机实际转角；计算电机实际转角和电机理论转角的偏差值。
声明：
“控制器位置控制性能测试方法及装置” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
995
编辑：管理员
来源：北方有色网
咨询细节
