本发明公开了一种铰接式
采矿装备交叉口转弯最优轨迹规划方法及系统，所述方法包括：搭建用于轨迹规划算法的运动学模型；设计环境感知模块，检测装备是否进入到待转区域；设计基于二次规划的轨迹规划模块，将轨迹规划问题解耦为纵向和横向轨迹规划；设计基于三维搜索的关键参数确定模块，将行驶时间、纵向行驶距离和横向行驶距离作为搜索策略的关键因素，分别设计基于行驶时间的搜索外循环，基于纵向行驶距离的搜索中循环和基于横向行驶距离的搜索内循环，并在此基础上通过轨迹规划算法获得最优解；设计约束检查模块，对得到的轨迹进行约束检查。本发明能够减少自主驾驶系统调试和部署的时间，有利于自动化设备性能的充分发挥，提高生产效率。
声明：
“铰接式采矿装备交叉口转弯最优轨迹规划方法及系统” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
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来源：北方有色网
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