本申请提供一种满斗率探测方法和系统，方法包括：利用角度传感器获取满斗率探测窗口期，在所述满斗率探测窗口期内，使用工控机读取摄像头彩色图像、深度图像以及两张图像的对应关系；利用基于神经网络的图像物料检测算法，从所述彩色图像提取挖斗取景框，根据所述挖斗取景框和两张图像的对应关系，得到深度图取景框，利用所述深度图取景框从深度图像中提取挖斗深度信息；对所述挖斗深度信息进行积分，获取挖斗体积，进而计算满斗率。本申请对材料的空隙率鲁棒性好，对空隙率较大/较小矿石均适用。同时，本方案所用的传感器可由双目摄像头延伸至激光雷达。方案中介绍的体积积分系统对激光雷达也适用。实现过程简洁、难度适中，便于实际使用。
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来源：北方有色网
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