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本发明公开了一种基于深度强化学习的移动机器人动态复杂环境避障导航方法，包括避障模块、目标接近模块、DRL策略训练模块、模拟‑现实任务。本发明的有益效果是：通过该方法实现移动机器人在无全局地图信息的情况下，依靠传感器的观测信息，通过多障碍物识别网络对观测结果进行处理，结合目标的相对位置信息，通过深度强化学习模型进行训练，学习避障导航策略，避开多个动态障碍物，到达指定目标点；不再依赖于全局地图，不需耗费大量算力建立高精度地图，不需考虑全局地图信息的维护与更新；输入传感器观测信息，输出机器人控制动作，端到端的导航策略模式反应迅速，能够适应复杂动态多障碍物的环境。
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本实用新型公开了一种有机化学实验装置，包括实验箱体、工具放置台、通风净化装置、实验放置装置、摄像观察装置、试管放置装置、抽拉过滤板和观察窗，所述工具放置台设于实验箱体内，所述通风净化装置设于实验箱体内，所述实验放置装置设于实验箱体内，所述摄像观察装置设于实验箱体内，所述试管放置装置设于实验箱体内，所述抽拉过滤板抽拉设于实验箱体上，所述观察窗铰接设于实验箱体上。本实用新型属于有机化学技术领域，具体是一种有机化学实验装置，有效的解决了目前市场上对有机化学进行实验时飞起容易产生污染的问题，实现了对实验过程实时监测与记录的技术效果，是一种非常实用的有机化学实验装置。
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本发明涉及基于化学反应优化算法的制导方法，属于无人机飞行控制技术领域。该方法包括：建立无人机制导过程中离散化的预测航迹模型；根据制导要求，采用化学反应优化算法通过预测航迹模型对航迹进行预测。
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本发明公开一种定点投放化学除垢剂的暖气管道除垢装置，由微处理器控制模块1、全角镜头2、摄像头模块3、前端侧向旋转清洗模块4、环向旋转清洗模块5、化学试剂投放模块6、动力推动模块7、密封模块8。将装置从地采暖的管道的接口一端放入管道，启动系统后，微处理器主控模块1控制动力推动模块7转动，使得本装置可以在管道水中前后移动。通过全角镜头2将管道壁四周环状的图像投射到摄像头模块3中，可通过回传的图像观测到暖气管道污垢的情况，当到达需要除垢的区域，遥控本装置停止运动，开始定点投放化学试剂，当时试剂投放完溶解一段时间后，启动旋转清洗模块，对污垢进行物理清洗使其脱落，从而实现对地采暖管道内壁的污垢清理的功能。
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本公开提供了基于深度强化学习对银行风险定价的优化方法，对动作值函数网络参数和策略网络参数进行初始化；通过现有初始化的网络与银行模拟环境进行交互，完成初始化经验回放；通过均匀分布在经验回放池中采样，获取训练样本；通过动作值函数网络和策略网络的损失函数对当前网络的参数进行更新；经过多轮训练，通过预设的更新方式，将当前网络的参数复制到目标网络中以完成对银行风险定价的优化操作。该方法能够用沙盘模拟平台的仿真银行模拟环境，基于深度强化学习算法进行模型训练，得到可应用于真实银行经营和场景的模型，并推测出系统性风险约束下银行最优的风险定价。本公开还涉及基于深度强化学习对银行风险定价的优化装置。
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本发明属于数控加工相关技术领域，其公开了一种基于深度强化学习的铣削参数优化方法，基于BPNN回归方法建立机床功耗模型，实现机床功耗状态预测的连续性，并建立加工成本模型；然后，定义了相应的状态、动作、奖励函数和约束；最后，结合机床功耗模型和加工成本模型建立仿真环境，提出BP‑TD3深度强化学习方法，求解铣削加工参数优化。如此，本发明可以利用少量数据辅助建立机床功耗仿真BPNN功耗模型，在TD3模型与仿真环境交互训练中得到深度强化学习铣削参数优化模型，从而只需较少的实验数据，稳定的训练时间，就可以解决较大任务空间的铣削参数优化问题。
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本发明提供了一种用于化学品火灾爆炸安全试验舱系统的安全试验舱，其壁部包括五层，由内到外分别为内牺牲层、内缓冲层、试验舱壁、隔热层和外包层。具有该安全试验舱的化学品火灾爆炸安全试验舱系统，其消除大尺度化学品危险性评估试验过程中产生的失控反应、燃烧爆炸、分解爆炸等方面的危害，同时收集试验过程产生的废液、废气、废渣进行集中处理，在提高火灾爆炸危险性测试过程本质安全性的同时，还起到了降低环境污染的作用。
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本发明涉及一种化学场效应晶体管气敏传感器及其制造方法，所述气敏传感器具有至少一个场效应晶体管，其包括：半导体衬底；形成在半导体衬底上的源区、漏区；形成在源区与漏区之间的衬底表面上的沟道区；形成在沟道区上的绝缘层；以及形成在绝缘层上的敏感层，其作为栅极。以及将相同和/或不同栅区氧化层面积、形状、沟道宽长比和/或栅氧化层厚度的多个场效应晶体管组成传感器阵列。与普通MOSFET化学场效应管相比，本发明中的化学场效应管将金属或多晶硅栅极去掉，通过器件的开关状态变化分辨气体种类并测量气体浓度，具有灵敏度高、制造成本低等优点。
本发明公开了一种快速筛查中成药和保健品中非法添加的132种化学药物的方法。本发明方法采用Agilent Poroshell 120 EC‑C18色谱柱进行分离，以0.1％甲酸水‑乙腈作为流动相；采用电喷雾电离正离子模式，采用预设定多反应监测模式。结果表明本发明方法对132种化学药物在线性范围内线性关系良好；定量限在2μg/Kg～200μg/Kg之间；在低、中、高三个添加水平下的回收率为43.36％～114.92％；RSD为0.4％～14.81％。该方法灵敏度高、专属性强、简便快速，可有效用于保健品及中成药样品中132种非法添加化学药物的同时快速筛查。
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本发明提供了一种锂离子电池电化学阻抗谱拟合方法，实现了以智能优化算法优化模型中的非线性参数，并以最小二乘法求解剩余的线性参数的有机结合。同时，该方法还考虑了锂离子电池电化学阻抗谱的特点，因而能够快速高效地实现电化学阻抗谱测试结果的拟合。
本发明公开了一种基于强化学习的蝠鲼式仿生鱼控制方法、装置及存储介质，所述仿生鱼控制方法通过强化学习算法控制蝠鲼式仿生鱼实现仿生鱼的自主游动至目标点的任务，以观测仿生鱼当前运动状态作为强化学习算法的输入，输出方向与速度系数来控制仿生鱼的游动方向和速度，相对于控制关节运动角度的方法本发明提高了训练效率、控制效率和鲁棒性。除此之外本发明以GPS/INS作为定位导航系统，相较于通过拍摄仿生鱼位姿的定位方法更具有实用性。
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本发明涉及一种基于电化学阻抗谱的燃料电池氢渗量评估方法，包括以下步骤：S1、确定阻抗测试的操作条件；S2、将燃料电池堆中所有单片电池按照顺序划分为多组；S3、通过阻抗测试获取各电池组的电化学阻抗谱；S4、利用等效电路模型拟合阻抗数据获取等效电路模型中特定元件的阻值；S5、比较各电池组中特定元件的阻值并判断燃料电池堆中氢渗量最大的位置；S6、通过变压试验建立各电池组氢渗量与阻值之间的对应关系；S7、所述燃料电池堆的老化过程中，基于各电池组阻值的变化判断氢渗量的变化情况，并根据已建立的阻值与氢渗量的对应关系对各电池组的氢渗量进行估计。与现有技术相比，本发明具有低成本、测试速度快、准确度高等优点。
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本申请公开了一种基于强化学习的人机共驾控制权切换方法，该方法适用于基于强化学习的人机共驾控制权切换系统对驾驶人与驾驶系统之间驾驶权重的分配，该方法包括：根据驾驶人信息和车路预测信息，计算驾驶操作动作预测指数；将所述驾驶操作动作预测指数与综合驾驶操作动作指数，输入至所述控制权切换系统，计算所述驾驶人与所述驾驶系统之间的所述驾驶权重。通过本申请中的技术方案，有效解决了车辆纵向与横向综合的风险，弱化了驾驶人本身带来的不确定性的影响，对驾驶人进行不同角度的综合考虑从而减少了对驾驶人的判断误差。
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本实用新型公开了一种基于膜的肉品品质检测装置，所述装置在检测过程中，控制系统控制方向阀，使增强剂池、计量微泵、方向阀和采样装置中的冲刷腔形成回路，控制计量微泵从增强剂池中吸取分析试剂，通过方向阀引流至采样装置中的冲刷腔，使采样装置中薄膜表面采集的样品表面生物化学物充分富集于冲刷腔的分析试剂中，再关闭计量微泵，切换方向阀，使采样装置、方向阀、循环微泵、微流控芯片形成通路，控制系统控制循环微泵，使采样装置中冲刷腔内富集样品表面生物化学物的分析试剂在微流控芯片内部流动，拉曼检测系统检测微流控芯片内样品表面生物化学物的拉曼光谱信号，控制系统分析拉曼检测系统采集到的拉曼光谱信号来确定样品品质。
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多环芳烃-镉复合污染土壤的化学强化植物修复方法,属于土壤污染治理领域。其步骤为:(A)测量土壤中镉和多环芳烃菲和芘的含量,进行柳树的插种;(B)柳树插种四个月后加入由乳酸乙酯与乙二胺四乙酸组成的化学强化剂。柳树为金丝垂柳J1011,其种植密度分别为每5、50和6mg/kg土壤中菲、芘和镉每平方米种植4～6株。本发明避免了植株矮小、生长速度慢、地上部生物量小等植物修复的缺陷;降低了植物提取修复土壤中重金属镉的环境风险;这些化学强化剂的加入在提高单独用有机配体作为螯合萃取剂修复重金属的修复效率,同时也增强了对土壤中有机污染物多环芳烃的修复效果,实现了土壤中镉和多环芳烃复合污染的同时修复。
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具有优异电化学性能铁锌配合物及其衍生物的制备方法,该聚合物由以下质量分的组分制备而成：1.0~2.0 份的乙酸锌、1.0~2.0 份的氯化亚铁、2.0~3.0 份的硫酸锂、12.0~14.0 份的均苯四甲酸和10.0~15.0份的氢氧化锂。本发明的具体优点如下：第一，制备方法简单方便，制备过程中不使用强酸强碱，强氧化剂和有毒试剂。第二，在氮气中烧结的产物，在电流密度为50mA/g下比容量可达1364mAh/g，循环100个周期后比容量仍可保持为230mAh/g。将石墨烯和金属有机配位聚合物进行复合后测试其电化学性能，发现石墨烯使得原来没有电化学性能的金属有机配位聚合物表现出较高的充放电比容量和良好的循环性能。在50mA/g的电流密度下，首次比容量为1090mAh/g，100个周期的循环之后，比容量仍可稳定在305mAh/g附近。
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本发明公开了一种高温镀液涂布式化学镀在线修复平台，包括有滚筒刷、汇液盘、回流管、储液罐、恒温箱、循环泵和给液管，所述汇液盘的底部通过回流管连通至储液罐，所述储液罐设置于恒温箱内，所述循环泵的进液口与储液罐连通，所述循环泵的出液口通过给液管与滚筒刷连通。本发明平台通过涂布式的方法对器件施镀，不仅可以摆脱对镀槽及其它配套专用设备的依赖，还可以显著降低镀液需求量，减少材料及电能的消耗，并实现对器件表明的定点修复；同时还在修复过程中能对镀液温度和浓度进行监测，从而实现高温化学镀，在低成本条件下实现更高的修复质量。本发明作为一种高温镀液涂布式化学镀在线修复平台可广泛应用于设备修复领域。
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本发明公开了一种微流控可置换腔体结构的自校准海洋多参数化学传感器，包括采用微电子制造工艺集成的阵列传感部、控制模块、电源；所述阵列传感部设有若干呈阵列分布的微型传感芯片，以及对应微型传感芯片设置的微流控自校准装置；所述微型传感芯片和所述微流控自校准装置连接所述控制模块，所述电源为所述控制模块供电。本发明所述的海洋多参数化学传感器实现了器件的微型化、阵列化和芯片化，实现了关键探头部分的微流控可置换腔体结构和自校准系统设计，提高了深海化学参数长期测量的精度，也降低了探头的生产成本，更加有利于探头的国产化、商业化发展。
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本发明提供了一种基于深度强化学习的无人矿卡循迹控制系统及方法，在学习阶段下，通过仿真平台接收环境状态信息、控制动作信息模拟无人矿卡的循迹过程，采集无人矿卡在预设路线上各个时刻的状态，将各个时刻的状态作为输入量，各个时刻控制动作信息作为输出量进行深度强化学习训练，得到算法内核；在应用阶段下，获取无人矿卡当前时刻的状态和下一时刻的目标状态至算法内核；基于算法内核预测出当前时刻的控制动作信息。本发明能够实现无人矿卡运动轨迹的精确控制，可在不同工况、不同工作环境和状态下按照深度强化学习训练出来的算法进行自动循迹，具有高度智能化、自我学习、自我适应的特性；提高了矿卡循迹控制的效率，且可以减少燃油消耗量。
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本发明涉及一种基于强化学习粒子群算法的污水处理优化控制方法，包括下述步骤：(1)构建基于强化学习的污水处理过程智能体四要素：状态、环境、奖励及行动；(2)建立基于强化学习粒子群算法的污水处理优化控制流程：首先由神经网络模型预测浓度设定值调整趋势，加权至标准粒子群算法位置与速度更新公式，迭代更新，将全局最优作为硝态氮及溶解氧浓度设定值；然后获取进步粒子，记录其浓度设定值及调整趋势，训练神经网络模型；最后对神经网络模型进行评估与更新。本发明依据优化周期重复进行，通过策略评估与不断改进，有助于优化污水处理过程。
本发明公开了一种利用紫外臭氧修复微流控芯片内碳电极电化学性能的方法，本发明通过将紫外臭氧清洗机产生的紫外臭氧气流导入到微流控芯片内，利用紫外臭氧与集成在微流控芯片中碳电极表面的有机污染物发生化学反应生成挥发性气体，实现微流控芯片中污染碳电极电化学性能的修复，最终确保利用碳电极进行重复性测试时实验数据的准确性。该方法操作简单方便、通用性强、经济性好。
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本申请涉及一种电化学装置，包括外壳和电极组件，外壳包括导电壳体和极柱组件，极柱组件包括极柱和绝缘密封圈，绝缘密封圈套设于极柱，绝缘密封圈位于导电壳体和极柱之间；极柱包括第一端部和第二端部，第一端部与电极组件电连接，第二端部显露于导电壳体外，第二端部用于与外部导体接触；电化学装置还包括限位部，限位部连接于绝缘密封圈，且限位部凸出于第二端部的端面；外部导体则可直接与第二端部的端面进行接触以进行接触测试，限位部凸出于第二端部的端面，通过限位部可限定外部导体在上述端面的移动范围，当外部导体与第二端部进行接触时，限位部可有效防止外部导体从极柱上滑落，以减少电化学装置发生短路的事故。
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本发明公开了一种烟草中烟碱的快速检测方法,其主要步骤为:先进行样品前处理,制得试样;再加入乙醇去离子水溶液,离心静置,并定容,过滤配制成供试品溶液和烟碱对照品溶液;随后对供试品溶液和对照品溶液进行高效液相色谱测定,并进行氮发光检测器检测,以检测到的结果进行回归分析,得到供试品溶液中的烟碱的浓度,进而计算得到烟草中烟碱的含量。本发明的测定方法,采用高效液相色谱和氮化学发光检测相结合,氮化学发光检测对氮检测的选择性较强,提高了反应的专属性,抗干扰性强,准确性高,本发明的测定方法灵敏度高、重复性好及检测范围广,平均回收率为97%;而且本发明的方法操作简单、快捷,自动化程度高,易于推广应用。
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本发明涉及环保或化学分析技术领域,是一种水中有机污染物现场快速检测方法,是将待测污染水样中的多种有机污染物以薄层色谱进行现场快速分离,利用表面增强拉曼光谱技术对有机污染物进行现场快速检测的方法,其步骤为:①制备高浓度表面增强拉曼光谱活性基底;②建立特征峰强度-浓度标准曲线图;③将有机污染物分离并稳定于色谱板上;④获得有机污染物的表面增强拉曼光谱图;⑤对照和检测;本发明的积极效果是:检测和分析速度快,灵敏度高,检测范围广,样品用量少,仪器携带、操作方便,可对水污染事件中的有机污染物进行现场快速定性和半定量检测,检测灵敏度可达1ppm以下。
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本发明公开了一种高温金属有机化学气相淀积反应器,包括壳体、反应室、送样室、真空装置、尾气处理装置以及操作控制装置,其特征在于:所述反应室为上底面小于下底面的锥桶形结构,包括多边形锥台式衬底托及套于衬底托外侧的内罩,所述内罩的倾角大于衬底托倾角3°～5°,形成反应气体通道,反应气体自下经气体通道由反应室顶部的出气口排出;沿衬底托的外缘斜面布置有复数个衬底铺设位,所述内罩上设有与监测点配合的光学窗口,供操作控制装置实时监控。本发明通过锥桶形结构的反应室,使送气方向与浮热方向基本一致,减少涡流产生,防止预反应的发生,提高了外延材料的质量和均匀性。
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为用户自动化学习一组项目以及成绩评定提供了一种方法和设备。该设备可以是数字计算机,具有用于接收用户响应的输入装置,用于呈现要学内容的显示器,和用于对项目分组的逻辑装置。该方法可以在数字计算机上使用,具有以下步骤:询问用户是否相信项目是已知的还是未知的,将项目分类到认为已知的项目组(44)和认为未知的项目组(48)中,并产生一个要显示的项目序列(54)。本发明的重要特征是就用户是否知道或不知道项目而不是用户的实际知识对用户的信心进行测试。
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本发明公开了一种基于物联网的化学试剂存储系统及其使用方法，存储系统包括箱体、箱门、环境监测模块和散热通风模块；箱体：所述箱体包含有储存室、气泵室和制冷室，所述储存室位于箱体内部的左侧，储存室的顶端设有离心通风机，离心通风机的出风口连通有出气管，所述气泵室和制冷室位于箱体内部的右侧，气泵室位于制冷室的上方，所述散热通风模块位于气泵室内，所述制冷室内设有两块平行的制冷板；箱门：所述箱门铰接在箱体的前侧面，箱门的内侧面设有摄像头；本发明提供一种基于物联网的化学试剂存储系统，能够远程监测储物柜内的环境，及时发现隐患，并对储物柜内的紧急情况进行智能应急处理，保护工作人员的生命安全。
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在传统的策略搜索强化学习方法中，为了快速得到有效的策略，策略模型一般都是为特定任务专门设定的低维空间策略模型，而这种策略模型在实际应用表现力十分有限，泛化能力差，很难适应其他的任务。根据以上问题，本发明提出一种具有自适应能力的高效强化学习策略模型，所提出的策略模型以感知状态的低维表示及智能体对自身行动所引发的环境变化的预测作为策略的输入。这种策略所建立的策略模型具有较高的泛化能力，即使任务发生了细微变化，智能体仍然能够根据自身对未来的预测进行自适应地调整策略，从而得到泛化能力强的高效策略。
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本发明公开一种离子色谱抑制器-电荷检测器集成器件，包括一层阳极再生液网屏、一层阴极再生液网屏、两层共用电极再生液网屏、一层抑制器淋洗液网屏、一层电荷检测器淋洗液网屏，一层阴离子交换膜和三层阳离子交换膜。在阳极再生液网屏外侧设有阳极，在阴极再生液网屏外侧设有阴极，在两层共用电极再生液网屏之间设有一共用电极。本发明将电化学薄膜抑制器和膜型电荷检测器集成于一体，有效减小了分析柱和检测器之间的死体积，减小样品扩散和峰展宽，提高分离效能，同时将再生液网屏的再生液入口和出口设计在再生液通道的同一侧，解决了现有离子色谱电化学薄膜抑制器通道间漏液和外部漏液问题，具有更好的密封性，结构简单，组装方便。
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本实用新型公开了一种用于化学品生产过程中的存放装置，包括第一存放罐、排压管、气体收集装置、显示屏、密封盖、第二存放罐、稳定架、挂接块、底座、螺旋密封环、排气口、内罐、排气孔、伸缩杆、橡胶推盘、泄气口和测距底盘。本实用新型的有益效果是：由于很多化学品在存放时容易易分解、潮解等，从而释放出气体，通过将两个存放罐连接在一起，并通过排压管由气体收集装置将两个存放罐连通，既能够将存放罐内部化学品分解而释放的气体收集，又能够有效防止存放罐长期密封使用罐体内部释放的气体过多导致罐体压强过大带来的安全隐患。通过在气体收集装置内部设置可伸缩的橡胶推盘，从而保证收集的气体的纯净度，便于直接回收使用。
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