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本发明公开了一种机器人运动控制方法、机器人、计算机装置和存储介质，机器人运动控制方法包括对奖励值训练集和奖励值测试集进行孪生学习，获得最优奖励值，根据最优奖励值、动作集合、转移概率集合以及机器人在第一时刻的反馈量，通过逆向强化学习算法进行求解，根据求解结果控制机器人在第二时刻的动作等步骤。本发明能够在对工作环境先验知识不足的情况下，输出最优奖励值，使得逆向强化学习算法能够基于最优奖励值寻找最优动作策略，以提高寻找最优动作策略的速度，使机器人能在先验知识不足的情况下快速适应复杂的环境，提高控制精度以及灵活性，实现对机器人进行紧急避障以及全局路径最优规划等控制。本发明广泛应用于机器人技术领域。
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本发明属于保鲜冰箱领域，尤其是一种食材休眠保鲜冰箱，针对现有的保鲜冰箱在使用过程中，不便于将动、植物类食材类在细胞不受损及营养不破坏、不流失的环境中延长其保鲜期，从而导致食品类产品长期以来依赖化学防腐剂及冰冻的问题，现提出如下方案，其包括控制计算机，所述控制计算机连接有服务器，控制计算机连接有交换机，交换机连接有本地服务器，本地服务器连接有无线测点终端，控制计算机连接有防火墙，防火墙连接有远端计算机，本发明能够在使用过程中将动、植物类食材类在细胞不受损及营养不破坏、不流失的环境中延长其保鲜期，解决了食品类产品长期以来依赖化学防腐剂及冰冻的问题，结构简单，节省能耗，使用方便。
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本发明公开了一种基于图编码结合深度强化学习面向刑事案件羁押风险评估的特征选择方法，主要用于刑事犯罪羁押风险评估的重要特征选择。本发明通过引入外部知识库构建犯罪特征知识图谱，随后使用图注意力网络层和多图交互将图编码后，并利用多任务预测结合深度强化学习来推断出羁押必要性，最后根据特征图编码部分的注意力分布情况选择出权重较高的特征，完成羁押风险评估特征选择任务。由于不同的刑事案件所记录的嫌疑人的犯罪特征有所不同，本方法分别对不同的刑事案件进行了针对性训练，以提升模型的准确性。本方法处理的刑事案件包括：盗窃罪，危险驾驶罪，交通肇事罪，诈骗罪，故意伤害罪，抢劫罪，强奸罪，容留他人吸毒罪。
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本发明公开了一种水处理加药量控制方法及系统，结合深度强化学习算法不断优化加药策略。首先，通过采集当前进水水质水量等参数，来确定药剂投加量。然后，通过对系统出水水质进行监测，根据出水水质以及加药量计算得到本次加药过程的奖励值，并将奖励值返回用于训练更新强化学习系统中的神经网络，从而使得加药控制系统能够学习更好的加药策略，获取更好的污水处理效果。之后不断循环上述过程，使神经网络不断更新，加药系统能够持续学习，最终得到最优的加药策略。本发明能够综合考虑影响污水处理效果的多个特征，无需专家知识指导，可通过自身学习来选择不同进水条件下的最佳投药量，最终可实现水处理过程中加药量的智能化控制。
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本发明公开了一种基于群体博弈的多智能体交互方法及系统，所述方法包括：初始化智能体强化学习所需的预设参数，初始化智能体的Q表，并初始化学习周期；获取常微分方程的求解阈值，并将常微分方程的求解阈值进行衰减处理；初始化系统状态，采用贪婪策略选取智能体的联合动作；每个智能体执行所选取的动作，并接收观测样本和奖励；构建基于智能体的Q表的群体博弈，利用基于继承的BNN群体博弈动态算法求解近似均衡策略；智能体基于得到的期望奖励更新Q表。本发明不需要精确求解每个阶段博弈的均衡策略，以相对较低的计算复杂度求得近似均衡，通过设计常微分方程求解加速机制，实现均衡复杂度和均衡精度的最优权衡，以及多智能体系统的最优性能。
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本发明涉及导电聚合物电极制备领域，具体为一种基于石墨烯纸的聚苯胺电极制备方法。目的在于抑制PANI结构塌陷的复合材料，可以提高其电化学测试性能和循环稳定性。主要方案包括步骤1：以石墨电极片为原材料，通过电化学处理的方法制备膨胀石墨粉体；步骤2：收集步骤(1)中制备的膨胀石墨粉体，将其放入冷冻干燥仪器中，在‑40℃的条件下冷冻干燥超过30h后，使用抽滤法制备成石墨烯纸，后将制备的石墨烯纸放入烘箱在70‑90℃的温度下干燥过夜。步骤3：以步骤(2)中制备的石墨烯纸为基底，配制苯胺溶液，使用三电极法在石墨烯纸上进行电沉积聚苯胺石墨烯纸电极。本发明制备的聚苯胺石墨烯纸电极同时具有工艺简单高效、电容量大、循环稳定性强的特点。
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用于从来源于银胶菊植物的生物质生产糖的方法，包括使一定量的所述生物质(G2)(g)与一定量的水(G1)(g)并且与至少一种有机酸和任选的至少一种无机酸接触以获得混合物，所述至少一种有机酸和任选存在的所述至少一种无机酸的使用量使得根据以下等式(1)计算出所述混合物中包含的所述至少一种有机酸和任选存在的所述至少一种无机酸的总摩尔数(mTOT)：mTOT＝m1+m2(1)，其中m1和m2分别根据以下等式(2)和(3)定义：m1＝R1·G1(2)，m2＝R2·G2(3)，其中：‑R1(mmol/g)是所述至少一种有机酸的第一量(mmol)和任选存在的所述至少一种无机酸的第一量(mmol)与所用水的量G1(g)之间的比率，R1为0.06mmol/g至0.25mmol/g，优选为0.09mmol/g至0.18mmol/g，所述至少一种有机酸的所述第一量(mmol)和任选存在的所述至少一种无机酸的所述第一量(mmol)取决于所述水的量G1(g)；‑R2(mmol/g)是：‑在不存在所述至少一种无机酸的情况下，所述至少一种有机酸的第二量(mmol)与所用生物质的量G2(g)之间的比率；或‑在存在所述至少一种无机酸的情况下，所述至少一种有机酸的所述第二量(mmol)与所述至少一种无机酸的第二量(mmol)的总和与所用生物质的量G2(g)之间的比率；或‑在存在所述第二量的所述至少一种无机酸(mmol)并且不存在所述第二量的所述至少一种有机酸(mmol)的情况下，所述至少一种无机酸的所述第二量(mmol)与所用生物质的量G2(g)之间的比率；所述至少一种有机酸的所述第二量(mmol)和所述至少一种无机酸的所述第二量(mmol)取决于生物质的量G2(g)；R2为0.90R...(前1000字)
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本实用新型公开了一种隧道排水管模拟试验装置，包括顶部水箱和底部水箱，底部水箱通过化学泵和进水管与顶部水箱连接，顶部水箱底部通过连接管与隧道排水管连接，连接管上设置有流量阀和流量计，隧道排水管上设置有测试窗口，隧道排水管出口端设置在底部水箱进水口上方，顶部水箱设置在可升降的支架上，隧道排水管设置在高度可控制的支座上，底部水箱中还设置有加热器和搅拌器。本实用新型结构简单，使用方便，能够模拟不同排水管坡度以及不同地下水的流速、温度和化学成分等情况，有效解决了现有技术中模拟试验条件单一和装置应用受限等问题。
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一种空气质量移动监管系统，包括空气监测点、监测终端设备、通讯网络模块和监测中心站，空气质量监测点与监测终端设备通信连接，监测终端设备通过通讯网络模块与监测中心站通信连接；空气质量监测点将与空气质量有关的物理和化学参数，通过监测仪的通信接口传送到监测终端设备。采用本发明对空气质量进行在线监测，监测数据包括空气温度、湿度、二氧化碳浓度、风向参数，数据通过GPRS/4G网络，最终传输到监测中心站，从而可对空气质量进行评价，确定其是否受到污染，及污染物性质及程度，以便及时采取有效措施，如此，采用本发明实现了空气质量的实时监测，保证了空气质量监测的准确性。
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一种能提高电解水制氢效率及氢氧电化学反应电产生效率的质子交换膜氢氧燃料电池试验教具。电解水制取氢气装置通过稳压直流电源器提供电源，阴极、阳极之间采用布膜隔开；质子交换膜氢氧燃料电池组为氢气、氧气导流槽能最大面积贴近重合的三个单体燃料电池串联而成；采用万用表测量电池电压输出端子间或导流板间电压，显示电池是否产生电能及其大小。该试验教具可供大、中专院校相关专业的教师和学生研究、学习质子膜氢氧燃料电池结构原理使用，也可供中学教师和学生研究、学习电解水化学反应原理及质子膜氢氧燃料电池结构原理时使用。
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本实用新型涉及一种新型化工车微压差开关，包括车体，车体内部设有化学电池盒，化学电池盒通过三通管路连接两个膜盒压力表，膜盒压力表与三通管路接触处设有微压差开关，车体外侧端面设有车体公共端；配有微压差开关与膜盒压力表，使用微压差开关监测反应对氧气的消耗量，随着氧气的消耗，其实内部压力降低，压力降到微压差开关的阀值时，电路断开，小车停止行驶。
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本实用新型涉及一种工业用容器，包括罐体和用于支撑罐体的支架，罐体安装在支架上，罐体顶部和底部分别设置有进料管和出料管，罐体一侧侧壁上设置有人孔，在罐体外侧设有冷却管回路，冷却液设在该冷却管回路的冷却层中，罐体内部设有温度传感器和压力传感器，当罐体内部热量增加时，温度传感器发送电信号至设有的第一电磁阀与水泵，冷却液带走罐体内的热量，冷却液在外冷却管中冷却；压力传感器探测到压力时给设置的第二电磁阀一个电信号，打开第二电磁阀，罐体内部多余空气和化学材料会进入到备用储罐中，减小了罐体内部气压，本实用新型提供了一种实时控制储罐内温度值与压力值、安全性好、储存的化学材料质量高且节约水资源的工业用容器。
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本实用新型提供一种多场耦合作用动态联动水岩作用实验装置包括两套结构相同的反应设备，每套反应设备包括釜体，釜体外有釜体加热装置；釜体内有搅拌磁子、岩芯夹持器、高精度测温传感器；釜盖装有压力表、进气针阀、排气针阀和防爆阀；第一套反应设备底部通过第三号放液阀与四通接头连接；第一套反应设备上半部依次通过导管接头、溶液传输泵、第四号放液阀与四通接头连接；第二套反应设备底部通过第五号放液阀与四通接头连接，还与第一号放液阀连接；四通接头与集液瓶连接。本实用新型可模拟自然状态下应力场‑化学场‑温度场多场耦合的地质赋存条件，岩石周围环境热水与不同岩性岩体发生的动态联动热水‑岩化学作用的反应过程。
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本实用新型公开了一种强磁力密封高压反应釜，是由电动机、减速器、磁力耦合器、进料管、釜盖、测温管、传热夹层、内加热盘管、上出料管、双层搅拌器、釜体、出料管组成的；采用电动机与搅拌器之间采用磁力偶合器联接，能彻底解决以前机械密封与填料密封无法解决的泄漏问题，使整个介质各搅拌部件完全处于绝对密封的状态中进行工作，是高温、高压下的化学反应最为理想的装置，特别是进行易燃、易爆、有毒介质的化学反应，更加显示出它的优越性，达到良好的密封效果。
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本实用新型公开一种中小学数理化快捷临摹仪,包括直尺板,特点为在直尺板的尽端连接有半圆量角器;直尺板上设有空心直角三角形临摹板;在直尺板的板面上设有空心物理电学符号临摹板和化学仪器空心临摹板。本实用新型除了集合了现有所用的直尺、三角板、半圆量角器这些常用的工具外,还能简捷、准确、快捷临摹圆、椭圆、正六边形,物理电学上的电池、开关、电流表、电压表、电动机、电阻、变阻器、原子结构图等符号,以及常用化学仪器烧杯、酒精灯、集气瓶、漏斗、试管、量筒、长颈漏斗图,尤其适用于学生的测量和绘制,以及数理化常用图形的标准临摹,能提高学生完成作业效率,以及页面工整,美观,具有结构简单、美观实用等特点。
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本实用新型涉及疲劳腐蚀的试验技术，尤其涉及一种能够避免非试验材料发生电化学效应的腐蚀疲劳试验装置。本实用新型提供的上述腐蚀疲劳试验装置包括腐蚀槽、密封连接件及加热模块。所述腐蚀槽由抗腐蚀材料制成，包括内槽及外环槽。所述内槽用于盛放腐蚀液。所述外环槽环绕于所述内槽之外，用于盛放导热液。所述密封连接件适于安装于所述内槽，用于密封连接试样。所述加热模块适于接触盛放于所述外环槽的所述导热液以加热所述导热液。本实用新型具有良好的密封作用、方便监测控制腐蚀液温度和浓度变化，并可以避免发生非试验材料的电化学效应，从而能够满足腐蚀疲劳试验的实际需求。
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本实用新型公开了一种气相缓蚀剂成膜及腐蚀实验装置，属于金属腐蚀抑制技术领域。其包括试样、广口瓶、药剂盛放皿、电化学工作站、计算机、尾气处理罐和气瓶。其中试样通过挂钩放入气相区，并且通过导线与电化学工作站连接。本实用新型可维持内部缓蚀剂浓度、可模拟可变温度、气体溶解，通过循环伏安法评价缓蚀剂的缓释效果，具有结构简单、操作简便、测试速度快等优点，可用于气相缓蚀剂成膜及腐蚀实验评价。
本实用新型提供与目前相比更能抑制污染，并且，具有耐受化学试剂的清洗的化学的耐久性，或对通风(曝气或透气)等有高的物理耐久性等的膜分离活性污泥法用的疏水性PTFE膜、浸没型平板膜组件、膜分离活性污泥法用装置。一种疏水性PTFE膜，其特征在于，在膜分离活性污泥法中作为过滤膜使用，用于将对被处理液体使用以BATH法测定的相对疏水度为30～100％的活性污泥体进行净化处理而得到的处理液体和该活性污泥体分离，平均孔径为0.01～5μm，平均厚度为5～200μm。
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本实用新型提供一种兼具理化消毒功能的全空间智能消毒拖扫设备。包括设备骨架和设置在其上的消毒装置模块、清洁装置模块、电源模块、物联网模块。消毒装置模块包括紫外线消毒装置和化学消毒剂喷雾装置，化学消毒剂喷雾装置的输出端为设置在多层可伸缩套管上的消毒喷雾孔；清洁装置模块包括地面尘屑清扫机构、吸尘机构和拖地清洁机构；物联网模块包括探测感应组件和协调设备中各模块自动化运行的智能处理装置。本实用新型智能化程度高，在无人看守时进行消毒清扫工作，提高空间利用效率。可切换的理化消毒方式针对空间内不同物品进行消杀。科学规划消毒路径，实现消毒过程的最优化路径和最节省的消毒液用量及最短的消毒时间，提高了消毒清扫效率。
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本实用新型公开了一种多功能生物安全柜，包括柜体，所述柜体下端四角均固定连接有支撑柱，所述柜体前端活动连接有拉门，所述柜体下柜壁前部与后柜壁下部均设置有排气口，所述柜体上柜壁左部固定连接有探测头装置，所述柜体后柜壁上部开有凹槽，所述凹槽内设置有消毒灯，所述柜体后柜壁左下部固定连接有灯开关，所述灯开关与消毒灯电性连接，所述柜体右端固定连接有控制箱，所述柜体上端左部固定连接有过滤口装置，所述柜体上端右端设置有通风器装置，通过设置过滤口装置与通风器装置，可以将有害的化学气体排出，通过消毒灯将柜体内的化学道具以及物品进行消毒，结构简单牢固，提高了多功能生物柜的实用性。
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本实用新型公开了一种防腐蚀多聚磷酸专用过滤器，包括放气阀和抗腐蚀外壳，所述放气阀的上端固定安装有不锈钢压力表，且放气阀的底端设有电机，所述抗腐蚀外壳的内表面固定安装有除垢机，且抗腐蚀外壳的内部设有滤芯，所述滤芯的底端固定安装有出水滤芯，且出水滤芯的外表面设有滤芯插座。本实用新型所述的一种防腐蚀多聚磷酸专用过滤器，设有除垢机、放气阀和容积式流量计，能够除去机器内部积攒的污垢，保证机器良好的过滤效果，并能在机器内压过大的时候，进行泄压，保证机器的安全运行，可以测量化学原料的流速，便于工作人员进行化学统计和计算，适用不同工作状况，带来更好的使用前景。
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本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种标记训练样本的方法、服务器、计算设备及存储介质，包括：将样本输入第一预测模型，所述样本包括待预测问题及预测查询内容；确定所述第一预测模型输出的第一预测答案满足第一预设条件时，将所述第一预测答案作为所述样本的标签；将包含标签的样本作为第二预测模型进行训练的训练样本；所述第二预测模型用于使用与所述第一预测模型不同的预测方式来进行答案预测。无需人工根据待预测问题在预测查询内容中进行答案的标注，节省了人力、财力成本；相比于人工标注，提高了标记训练样本的正确率和效率；此外，具有不同预测方式的预测模型之间相互提供训练样本，有助于多个预测模型相互之间的优化学习。
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液体分层精确采样装置,包括取样容器(1)、容器盖(2)和采样绳(3),采样绳(3)一端与容器盖(2)相连,容器盖(2)卡扣在容器(1)的容器颈口上,容器盖(2)通过连接筋与取样容器(1)相连;其特征在于采样绳(3)上标有刻度。优点是:采样时可根据采样绳上的刻度或者卷绳盘上的刻度来观察放出的采样绳长度,使采样的测试数据更加准确,通过卷绳盘收放容器,使用方便,采样绳不打结,省时省工省力。同时由于增设了专用的容器盖拉绳,可完全避免误操作。它可广泛用于大型油罐的油品、大型液体化学品容器的液体化学品以及海洋、水库、江河湖泊的水分层取样。
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本实用新型提供了一种具有SPM探针功能的分子镊,它分别采用SPM探针3与纳米碳管4构成分子镊的两个脚。改变施加在SPM探针与纳米碳管上的电压的相对大小和极性,使纳米碳管弯曲,从而合拢或打开分子镊。该分子镊不仅可以在大气乃至液体等自然环境下进行SPM探针正常扫描成像,而且可夹起感兴趣的纳米颗粒在三维空间自由搬运,还可测量导电纳米颗粒的电学特性等,适用于生物、医学、材料、微电子工程和物理、化学等研究领域,可以用于制作纳米生物、化学传感器,纳米量子电子器件和芯片、新型功能材料等。
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本实用新型提供了一种结构优化的半导体沉积用前驱体容器，包括进口管路、出口管路、吹扫管路、导波雷达液位计以及容器，容器内壁经过钝化处理；进口管路与出口管路均与容器内部连通，吹扫管路连通进口管路与出口管路；导波雷达液位计设置在容器上，导波雷达液位计通过连接件连接容器；进口管路上在进口管路与吹扫管路的连接点和进口管路的两端之间均设置有阀门，出口管路上在出口管路与吹扫管路的连接点和出口管路的两端之间均设置有阀门，吹扫管路上设置有阀门。本实用新型有效减少生产管路中化学品的残留，避免了颗粒物的产生，提高了生产的稳定性和良品率；采用导波雷达液位计能够精确测量化学品液位，增加产品使用率，提高生产管理效率。
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本发明公开了核电站硼浓度计及其标定方法。硼浓度计探测装置特征是：在下泄流水监测支路上取一段管为“取样管”，作待测水监测支路与标定回路的共用管段，通过其两端三通支路控制阀的切换实现“取样管”与标定回路在线连通。以化学滴定法为基准，完成对硼浓度计的标定。标定后转换到监测支路上对一回路水硼浓度实时监测。测量装置采用线性数学模型分段拟合建立测量关系，提高测量精确度。所建立的在线即时标定法，消除测量漂移，修正测量误差。装置结构简单、测量方法准确可靠、操作容易、标定方法成功解决了随时间推移硼浓度计测量误差增大产生的难以克服的技术问题，实现对一回路水硼浓度的在线准确连续监测。
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一种臭氧气体衣物褪色处理装置，采用了臭氧气体洗衣褪色原理，无须使用水和任何化学药剂，只需将织物浸渍在一定臭氧浓度的气体环境中，使其与臭氧气体充分接触并保持一段时间，就可以完成褪色的目的。本实用新型环保、安全，节约用水、节约时间和能耗、无需化学药品和污水处理，褪色效果容易掌控。处理多种颜色的织物也不会发生渗色、沾色问题，不损伤织物。配备残余臭氧分解装置，可以置换还原残余臭氧气体满足连续性生产要求。本工艺操作流程简单，简便快捷，运行成本低，可连续生产。本实用新型配置臭氧气体浓度监测装置根据不同织物及不同褪色要求，对臭氧气体浓度和时间进行自动控制。
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