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本发明涉及一种基于模型和强化学习混合切换的车辆路径跟踪控制方法，包括以下步骤：根据规划层给出的轨迹和车辆运动学模型，使用模型预测控制算法得到控制策略一(控制策略包括对油门、刹车和方向盘的控制)；同时根据规划层给出的轨迹，使用深度强化学习中的演员网络得到控制策略二；根据当前的车辆状态和环境状态信息，使用深度强化学习中的评论家网络对两种控制策略进行评估，并选择能够获得更高价值的控制策略进行实际的输出，实现车辆的路径跟踪控制。与现有技术相比，本发明将基于模型的经典方法和基于学习的新兴方法融合，具有灵活性强、稳健性好、控制性能更优等特点。
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本实用新型公开的一种危险化学品金属储存罐用的电子封条,安装在金属罐小口径罐口处,其包括夹锁于罐口的V字型框架;该V字型框架具有成一定角度张开的第一夹臂和第二夹臂;安装在第一夹臂上的开罐传感器和无线模块,开罐传感器与无线模块信号连接;一端与开罐传感器连接,另一端与第二夹臂连接的金属封线;磁力紧固件与V字型框架连接,将V字型框架吸附在罐顶上,配合金属封线可紧密锁住化学品金属存储罐的小口径罐口;开罐传感器可探测金属封线的连接和断开;无线模块通过可通过内部实时时钟可记录开罐、封罐的时间。利用开启闭合传感器监控危险化学品小口径金属存储罐的开罐和闭罐,实现危险化学品库房到库房的全程监控。
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本发明涉及一种具有高电化学电容性能的管状石墨烯的制备方法，本发明用Hummers法沿纵向与横向同时切割多壁碳纳米管，形成了管状的石墨烯片。该石墨烯片兼具一维碳纳米管和二维石墨烯的杂交结构。电化学性能测试结果表明，与多壁碳纳米管相比，管状石墨烯具有更高的电化学电容性能。
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本发明涉及一种用于火力发电机组水汽化学故障的模糊诊断方法，所述方法包括下列步骤：根据待诊断的火力发电机组水汽化学故障的类型，确定模糊诊断的监测参数，作为模糊变量；根据确定的模糊变量，构建针对火力发电机组水汽化学故障的模糊诊断的模糊规则；根据构建的模糊规则，确定每个模糊变量对应的模糊关系矩阵；记录模糊变量的具体值，根据模糊关系矩阵，进行模糊诊断推理，得到诊断结果。与现有技术相比，本发明具有诊断速度快、诊断结果较为准确以及便于实现等优点。
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本发明属于分布式路由技术领域，具体为一种基于多智能体深度强化学习的数据包路由算法。本发明为了缓解计算机网络中的拥塞情况，利用多智能体深度强化学习技术，设计了一种端到端的自适应路由算法，各路由器依据局部信息完成数据包调度，降低了数据包的传输时延。本发明首先构建分布式路由的数学模型，明确强化学习中各要素的具体含义，然后对神经网络进行训练，最后在仿真环境下进行算法性能测试。仿真实验结果表明，深度神经网络的引入可以挖掘输入网络状态中的特征信息，实现畅通路径和最短路径之间的权衡，与其他常用路由算法相比，本发明实现了更短的数据包传输时延。
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一种化学液去气泡装置，涉及一种液体去气泡装置，包含液桶、去气泡容器、设于所述去气泡容器顶端的进液口、排气口、出液口以及设于其底端的排液口，所述液桶通过进液管道与所述进液口密封连接，其特征在于：在所述进液管道上还依次设有通过压缩空气驱动的气动泵和气动隔膜进液阀，在所述排气口上设有一排气管道，所述出液口通过出液管道与湿法处理机密封连接，在所述排液口上设有一排液管道。有益效果是：通过本实用新型解决了管道中化学液含有气泡的问题，并且控制简单、方便可靠、检修方便。
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本实用新型涉及化学试验室用具领域，尤其涉及一种反应器皿。显示重量的化学反应器皿，包括反应器皿本体，反应器皿本体上设有密封反应器皿本体的塞子，塞子上设有上下联通的通孔。还包括超声波液位传感器，超声波液位传感器的感应端位于通孔中，并朝述塞子下方的反应器皿本体内部。超声波液位传感器连接液位显示装置。由于采用上述技术方案，本实用新型采用超声波液位传感器可以实现实时对反应器皿本体内部的溶液进行检查，并通过液位显示装置显示当前液位。
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本发明涉及基于化学反应优化算法的制导方法，属于无人机飞行控制技术领域。该方法包括：建立无人机制导过程中离散化的预测航迹模型；根据制导要求，采用化学反应优化算法通过预测航迹模型对航迹进行预测。
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本发明涉及一种基于电化学阻抗谱的燃料电池氢渗量评估方法，包括以下步骤：S1、确定阻抗测试的操作条件；S2、将燃料电池堆中所有单片电池按照顺序划分为多组；S3、通过阻抗测试获取各电池组的电化学阻抗谱；S4、利用等效电路模型拟合阻抗数据获取等效电路模型中特定元件的阻值；S5、比较各电池组中特定元件的阻值并判断燃料电池堆中氢渗量最大的位置；S6、通过变压试验建立各电池组氢渗量与阻值之间的对应关系；S7、所述燃料电池堆的老化过程中，基于各电池组阻值的变化判断氢渗量的变化情况，并根据已建立的阻值与氢渗量的对应关系对各电池组的氢渗量进行估计。与现有技术相比，本发明具有低成本、测试速度快、准确度高等优点。
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本发明涉及环保或化学分析技术领域,是一种水中有机污染物现场快速检测方法,是将待测污染水样中的多种有机污染物以薄层色谱进行现场快速分离,利用表面增强拉曼光谱技术对有机污染物进行现场快速检测的方法,其步骤为:①制备高浓度表面增强拉曼光谱活性基底;②建立特征峰强度-浓度标准曲线图;③将有机污染物分离并稳定于色谱板上;④获得有机污染物的表面增强拉曼光谱图;⑤对照和检测;本发明的积极效果是:检测和分析速度快,灵敏度高,检测范围广,样品用量少,仪器携带、操作方便,可对水污染事件中的有机污染物进行现场快速定性和半定量检测,检测灵敏度可达1ppm以下。
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本发明公开一种离子色谱抑制器-电荷检测器集成器件，包括一层阳极再生液网屏、一层阴极再生液网屏、两层共用电极再生液网屏、一层抑制器淋洗液网屏、一层电荷检测器淋洗液网屏，一层阴离子交换膜和三层阳离子交换膜。在阳极再生液网屏外侧设有阳极，在阴极再生液网屏外侧设有阴极，在两层共用电极再生液网屏之间设有一共用电极。本发明将电化学薄膜抑制器和膜型电荷检测器集成于一体，有效减小了分析柱和检测器之间的死体积，减小样品扩散和峰展宽，提高分离效能，同时将再生液网屏的再生液入口和出口设计在再生液通道的同一侧，解决了现有离子色谱电化学薄膜抑制器通道间漏液和外部漏液问题，具有更好的密封性，结构简单，组装方便。
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节能自控高频双极电化学循环水离子除垢净化装置,信号控制器、高频信号输出和变压稳压器与微电脑控制器连接并且安装在主机箱中，微电脑控制器通过输出模块从主机箱中接出连接正电极和负电极，正电极和负电极安装在收集器中。采用微电脑控制支持高频信号的传导，根据不同水质，通过电化学原理达到净化循环水，全自动匹配最佳的设备运行功率，能够有效稳定的把水垢有规律的结晶析出并分别吸附在正负电极上，达到节省能量而又不影响除垢和杀菌目的；安装使用快捷方便，既满足循环水路封闭运行的工况，而且，去除水垢的过程中不影响水体流动性，设备安装维护和检修方便安全，具有广泛的适用性，节能减排效果显著，安装规范标准，工作稳定高效。
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本发明涉及一种多用途电化学二氧化碳还原电解池，包括依次连接的：自主模块、阴极室模块、阳极室模块和常规模块；阴极室模块和阳极室模块之间设有离子交换膜；自主模块和阴极室模块之间设有阴极材料，常规模块和阳极室模块之间设有阳极材料，阳极材料与电化学工作站的阳极连接；自主模块为用于多种测试条件的可替换模块。与现有技术相比，本发明可以针对不同的反应条件更换相应自主模块来满足测试要求，降低了整体制造测试成本，同时通过添加原位表征模块来观察催化剂在真实反应条件下的结构演变，从而为催化剂的开发和设计提供重要信息。
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本发明涉及一种基于深度强化学习的拟人化自动驾驶跟驰模型，应用于自动驾驶跟驰控制领域。基于上海自然驾驶实验数据，将选取的快速路跟驰数据集分为训练数据和验证数据。使用深度确定性策略梯度(DDPG)深度强化学习方法，通过构建仿真环境以使强化学习(RL)智能体通过一系列状态、行动和奖励值与环境交互，选取评价指标，设置奖励函数，选择神经网络结构，设置神经网络更新策略及超参数，设置探索策略，构建深度强化学习的拟人化跟驰模型。通过训练并测试模型，进一步优化模型。本发明模型在轨迹复现和泛化能力方面超越了传统跟驰模型和近期数据驱动跟驰模型，在模仿人类跟驰行为方面具有更高的优越性。
本发明涉及一种合金氧化物纳米管阵列上固定的肌红蛋白电化学生物传感器的制备方法及其应用。即采用电化学阳极化的方法,在Ti-Pd合金表面直立向上生长一层高度有序的纳米管阵列膜Pd-TiO2NTs,所得到的Pd-TiO2NTs进一步被用来自组装血红素类蛋白质。这种生物传感器不仅可以对有机卤素污染物-三氯乙酸进行快速而灵敏测定,而且所组装的蛋白质不易脱落,具有较好的重复性和稳定性,寿命比较长。由于本发明中用于组装蛋白质的基底材料Pd-TiO2NTs电极在原位生长了高催化活性Pd的同时具有高的比表面积,所以Pd-TiO2NTs不但可以组装大量的蛋白质分子,而且具有高的电催化活性,直接导致三氯乙酸测定的灵敏度大大提高。该电极制备工艺简单、制作成本低廉,具有广泛的经济和社会效益。
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本实用新型涉及化学品库房技术领域，具体为化学品库房控制管理终端，包括本体，所述本体的顶面固定安装有液晶显示器，所述本体的顶面固定安装有电机，所述电机输出轴的一端固定安装有毛刷，所述毛刷与电机的表面相适配，所述本体的外侧壁固定安装有警报器，所述本体的一侧设置有扬声器，所述本体的外侧壁固定安装有温度传感器，通过启动电机，电机会带动毛刷进行转动，毛刷会将液晶显示器表面存在的灰尘与污迹进行清扫，便于工作人员进行观察，温度传感器与湿度传感器会分别监测化学品库内的温度与湿度，当化学品库内温度与湿度出现异常，警报器与扬声器会发出警报，通知附近工作人员前来查看。
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本实用新型智能集成化学实验教具，包括控制器以及与所述控制器连接的传感组件及执行机构；其中所述执行机构包括：驱动电路，所述驱动电路与所述控制器连接；自动摇摆单元，所述自动摇摆单元通过开关元件与所述驱动电路连接。与现有技术相比，本实用新型具有如下优势：1)本实用新型利用数字技术、声光电一体化和智能化技术，精确测定化学试剂的PH值；2)本实用新型利用数字技术与自动控制技术，对试管内反应试剂摇匀、加热并精确控温；3)本实用新型改善了现有的化学实验方式和教学环境，减少化学实验的危险性，更利于教学的实施。
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本发明涉及一种基于强化学习的无人艇混合感知自主避障方法及系统，该方法包括以下步骤：1)搭建海洋环境；2)根据无人艇推进器情况设置动作空间，根据静态海图提供的全局规划信息与雷达系统探测半径范围内的障碍物信息学习得到强化学习状态编码；3)设置奖励目标权重，获得综合奖励函数；4)搭建并训练评价网络与策略网络；5)将强化学习状态编码分别输入至评价网络与策略网络，将综合奖励函数输入至评价网络，根据学习到的策略网络的均值对应的动作，决定控制器的输出。与现有技术相比，本发明具有高度自我学习的能力，可以经过简单的部署训练适应不同大规模复杂环境，进而实现自主感知、自主导航、自主避障。
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本发明实施例公开了一种化学品供应装置，包括处理罐，处理罐连接有进气管，处理罐还通过进气管连通有气体，进气管上安装有泄压阀，泄压阀还连接排气管，排气管上安装有转接口，转接口上固接压力计，压力计信号连接有通讯板；本发明实施例还公开了一种化学品供应装置地报警方法，气体经过泄压阀进入转接口，触动压力计压力升高继而触发通讯板进行报警。本发明的一种化学品供应装置及其报警方法，能通过压力计侦测到泄压阀开启或异常开启，随后进行报警，避免气体大量、长时间的泄漏。
本发明公开了一种结合知识转移的强化学习方法，步骤如下：S1、设计BP神经网络自主任务间映射关系；S2、对源任务学习经验进行案例存储，并构建线性感知器来学习源域和目标域之间的动作映射关系；S3、运用基于案例推理机理；S4、进行相似度计算与案例检索,并运用所学到的案例库中的经验作为启发式来加速相关但不同任务的学习；及其应用于无人车自主技能的学习方法；本发明结合强化学习与迁移学习的优势，可实现机器人从简单领域或源域获得的经验通过迁移加速应用到复杂领域或目标域中；学习速度快，可避免维数灾难；显著的提高了无人车自主技能学习的速度和效率。
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本实用新型涉及催化化学反应装置及用于给催化化学反应装置分配气体的供气部件，包括气体发生器、气体储罐、气体分配器、气压表、三通气体阀门、气压调节阀门、连接上述组件的气体管路、连接气体分配器和反应瓶的一根或多根气体管路和排气阀；气体发生器、气体储罐和气体分配器之间用气体管路相连；连接至气体储罐的气体管路经由气体分配器与连接至反应瓶的气体管路相连；气体分配器与压力表相连，用以监测供气部件中的气压；气体分配器与气压调节阀门相连，用以调控、监测输送到反应瓶中的气压；三通阀门安装在气体管路的不同位置上，实现对气体流动的完全控制。还提供催化化学反应装置，包括反应部件和本实用新型的供气部件。
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本发明涉及一种回旋式化学物质燃烧性筛选装置，包括排气风扇、排气罩、测试舱及转盘，排气风扇设在排气罩的顶部，测试舱设在排气罩内，排气罩及测试舱均罩设在转盘上，测试舱内设有温度与离子化一体探头、持续燃烧探头及点火喷枪，排气罩内设有吹扫喷嘴。与现有技术相比，本发明通过一体化温度探头和离子化探头共同通过电脑记录，并结合目视法进行化学物质筛选判断，同时圆盘回转设计达到连续测试的目的。
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本实用新型属于化学合成仪技术领域，具体公开了一种便于调控的化学合成仪，包括化学合成仪本体以及位于化学合成仪本体下方的承载座；所述承载座的顶部固定嵌合有轴承，轴承内贯穿有转动轴，转动轴的顶端与化学合成仪本体的底部固定连接，转动轴的底端置于承载座内开设的容纳槽内并与容纳槽内底壁上的旋转电机连接；所述承载座的底部呈矩形阵列设置有支脚，且支脚的内部为空心结构并与容纳槽连通；所述容纳槽的内部于旋转电机的两侧均设有活动板，活动板上设有调控机构，活动板的底部与支脚的对应处均设有移动机构；本实用新型移动方便，且便于对化学合成仪本体的观测角度进行调节，方便使用。
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一种基于强化学习的空调系统的水泵设备运行控制系统，水泵能耗测量模块用于测量空调系统的水泵设备实际能耗；室外环境感应测量模块用于测量室外环境；室内环境感应测量模块用于得到综合反馈当量值；水泵控制系统用于控制水泵设备；水泵运行工况反馈模块用于反馈水泵运行工况参数；智能控制模块获取参数数据，通过优化计算后得到水泵设备的最优运行设定参数点，并根据水泵设备的最优运行设定参数点控制水泵设备。本发明提出一种于强化学习的空调系统的水泵设备运行控制系统，适应环境变化能力更强，计算流程更为简单，具有更加广阔的发展前景。
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本发明涉及一种电化学沉积制备镁合金-钙磷涂层复合材料的方法。本发明的电化学沉积制备镁合金-钙磷涂层复合材料的方法，包括镁合金基体的预处理、配置电解质溶液和电化学沉积等步骤，获得所述镁合金-钙磷涂层复合材料。采用本发明的电化学沉积法所制得的镁合金-钙磷涂层复合材料进行电化学腐蚀性能的测试，可知该复合材料与镁基体相比，其腐蚀电位比镁基体的腐蚀电位高，腐蚀电流比镁基体的腐蚀电流小，说明该复合材料的耐腐蚀性能更好。与现有技术相比，本发明利用电化学沉积法在镁合金基体表面制备钙磷涂层，所获得的镁合金-钙磷涂层复合材料，其涂层的均匀性和耐腐蚀性能均有提升，且涂层中无残余应力，可在非均匀基体表面沉积钙磷涂层。
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本发明涉及循环水设备远程监控领域，具体为电化学冷却循环水远程监控系统，该电化学冷却循环水远程监控系统，通过电压监控组件和电流监控组件对设备进行基础监测，并且将监测后的信息通过数据传输模块输送到电脑监控组件，并且通过电脑监控组件的处理器模块一对数据进行处理，通过数据写入模块进行数据的阈值编辑，一旦监测到的能够反映出水质的参数或者通过水质变化转变成的参数。比如电压、电流数据、PH值、温度、电导率到达阈值，则通过无线传输模块将数据传输到远程服务器，并且通过远程服务器及其无线传输模块一将数据传输到主控制器，并且通过主控制器的无线通信模块对远程终端进行警示，将阈值异常区域对人们做出提醒。
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本发明提供一种针对碱骨料损伤和钢筋锈蚀双重劣化的混凝土电化学修复方法，包括：监测混凝土试件的骨料活性及氯离子含量，评定不同混凝土试件的劣化程度；基于所评定的混凝土试件劣化程度，确定最佳电化学修复技术参数；技术参数包括电解液浓度、电流密度、通电时间；采用锂化物溶液作为电解液，并采用最佳电化学修复技术参数，对混凝土试件进行电化学修复，达到在除氯的同时抑制既有结构固有的碱骨料反应及由于钢筋表面电化学反应引起的碱性提高而诱发的碱骨料反应。本发明可以根据不同环境下不同劣化程度的混凝土试件，设定最佳修复参数组，提高修复效率，从而达到有效防治碱骨料损伤和钢筋锈蚀的双重目的。
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本发明公开了一种用于危险化学品的仓储装置，包括罐体，罐体包含有内罐和外罐，内罐和外罐同轴线套接，且中间和下端均形成空隙，下端的空隙同轴线固接刮板装置，刮板装置包含有圆柱块，圆柱块内部右端固接喷雾装置，喷雾装置包含有外管、进气口、气管、圆管、出气管、横板、喇叭口和圆孔，外管内部底端同轴线固接进气口，进气口下端插接气管一端，气管另一端连接电机箱，外管进气口上端外圈同轴线固接有圆管，圆管上两端固接支撑架，外罐上下两端均设有防护装置，在定期维护检查中，可以启动喷雾装置，电机箱内的气压机可通过气管带动压缩空气进入外管，外管内存放稳定剂，随压缩气流通过横板击碎雾化，通过喇叭口散发内罐周围与泄露的化学物反应。
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本发明公开了一种金属硫化物实现高效电解水制氢化学镀法制备方法，包括：通过温和、简便的化学镀法制备出具有良好催化活性、绿色廉价的电化学电极硫基‑材料实现在电解水制氢中的应用。本发明克服传统高温高压水热法制备硫基催化材料而采用一步化学镀法，在不同基底(纸片、碳布、海绵、钛片、泡沫镍等)制得具有良好析氢功能的一元金属硫化物、二元及多元金属硫化物催化电极。根据本发明，催化电极材料具有良好的催化产氢效果，反应的过电位低，稳定性高，制备与测试过程对环境和设备的要求低。
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