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多车协同深海采矿水下定位导航系统

160 编辑：北方有色网来源：中国船舶集团有限公司第七一五研究所, 中国船舶集团有限公司

2025-12-22 16:33:23

权利要求 1.一种多车协同深海采矿水下定位导航系统，其特征在于：包括：若干套无线通信定位设备，所述无线通信定位设备设置在采矿船(2)和波浪滑翔机(1)上; 若干套长基线定位组件，所述长基线定位组件设置于采矿船(2)、波浪滑翔机(1)、输送立管(4)、中继站(5)和水下潜航器(3)上; 一套超短基线定位组件，所述超短基线定位组件设置于中继站(5)、输送软管(6)和采矿车(7)上; 一套通信线缆，所述通信线缆连接采矿船端无线通信定位设备、采矿船端长基线定位组件、中继站端长基线定位组件、输送立管端长基线定位组件、中继站端超短基线定位组件、输送软管端超短基线定位组件、采矿车端通信定位组件; 若干台惯导(107)，所述惯导设置于水下潜航器(3)、中继站(5)和采矿车(7)上; 若干台多普勒流速计程仪(108)，所述多普勒流速计程仪设置于水下潜航器(3)和采矿车(7)上。 2.根据权利要求1所述的多车协同深海采矿水下定位导航系统，其特征在于：所述无线通信定位设备包括卫星定位设备(102)和无线通信设备(103)，用于实现波浪滑翔机端与采矿船端通信。 3.根据权利要求2所述的多车协同深海采矿水下定位导航系统，其特征在于：所述长基线定位组件包括：长基线定位节点(101)，所述长基线定位节点(101)设置于波浪滑翔机(1)上; 长基线定位终端(106)，所述长基线定位终端(106)设置于输送立管(4)、水下潜航器(3)和中继站(5)上; 长基线解算单元(104)，所述长基线解算单元(104)设置于采矿船(2)上。 4.根据权利要求3所述的多车协同深海采矿水下定位导航系统，其特征在于：所述超短基线定位组件包括：超短基线定位基阵(110)，所述超短基线定位基阵(110)设置于中继站(5)上; 超短基线定位终端(111)，所述长基线定位终端(111)设置于输送软管(6)和采矿车(7)上。 5.根据权利要求4所述的多车协同深海采矿水下定位导航系统，其特征在于：所述长基线定位节点、超短基线定位基阵工作于采矿车、中继站的噪声干扰区之外。 6.根据权利要求

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