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本发明涉及一种基于SAC‑PID的移动机器人目标跟随方法，获取机器人感知数据并预处理，使用目标检测网络获取跟随对象候选区域，跟随对象目标匹配后，采集强化学习的状态信息，以已训练好的SAC强化学习模型，输出移动机器人运动控制的目标角速度和目标线速度，实现移动机器人端到端的目标跟随决策输出，利用PID控制器对移动机器人进行平滑控制。本发明的有益效果在于，建立跟踪目标的模型，有效区分背景和跟随目标，遮挡情况下跟随方法可以继续应用，实现简单，收敛速度快，目标跟随的准确性高，能够应对复杂的应用场景，具备较强的鲁棒性，实现跟踪过程的平滑控制。
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本发明是一种将含Fe2O3的铁尾矿还原磁化后精选为富精矿的化学与物理结合的化工冶金选矿技术。本发明的方法以铁尾矿为原料，用草泥煤作还原剂，以萤石为分散剂，石灰石作调氧剂，按各反应物料的检测含量进行配料，混匀，加热进行还原反应，获得铁的磁性化合物Fe3O4和Fe0，在隔绝空气的密闭状态对还原好之物料冷却和贮运，再磁选为含铁Fe≥65%的铁精矿。本发明可将细泥状化学结构为Fe2O3的非磁性赤铁矿还原为磁性的Fe3O4和Fe0，从而用磁选将铁富集为铁精矿，该方法操作简易，还原剂使用合理，动态还原效果好，生产成本较低。
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一种天然植物水性涂料,其特征在于:它是以天然植物水性树脂、天然植物水性色浆、助剂、水为原料混合制备而成的。本发明的优点是:1.不仅可降低有机化合物的挥发量,而且可降低重金属含量。依据韩国化学实验研究院检测结果显示本产品中不含Pb、Cr、Cd、Sb、Ba等重金属。2.适用范围广。3.具有优异的遮盖力、附着力和优秀的耐水性、耐化学性、耐磨损性,不会产生静电现象。4.被涂体质感非常细腻、丰满、透气性能好、不会有龟裂、脱落、没有黄变。5.产品为白色,自然干燥、产品固含量61%,涂布面积大,单位使用量相对成本低。
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本发明公开了一种聚焦型超声换能器，其依次包含有匹配层、压电振子层和背衬块，所述压电振子层的材料为压电单晶/聚合物1-3复合材料；所述压电单晶为铌镁酸铅-钛酸铅，其化学组成为(1-x)Pb(Mg1/3Nb2/3)O3-xPbTiO3，晶体方向为方向；或铌铟酸铅-铌镁酸铅-钛酸铅，其化学组成为xPb(In1/2Nb1/2)O3-yPb(Mg1/3Nb2/3)O3-(1-x-y)PbTiO3，晶体方向为方向；其中，0﹤x﹤1，0﹤y﹤1，且0﹤x+y﹤1。本发明的换能器结构简单，制作方便，造价便宜，可以获得高灵敏度、带宽和分辨率，在医用超声成像和工业无损检测领域具有广泛的应用前景。
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本发明提供了一种聚吡咯/银@氯化银核壳结构纳米线、制备方法及其应用，本发明利用两步刻蚀法首次合成出银@氯化银核壳结构纳米线。耦合银@氯化银纳米线与聚吡咯，制备得到聚吡咯/银@氯化银核壳结构纳米线，在光电化学传感器的发展中有着潜在的应用潜能。跟现有技术相比，本发明银纳米线核可以快速的转移电子并有效的阻碍电子与空穴的重组。聚吡咯拓宽了电极对可见光的吸收范围，提高光电流转化效率。通过对焦棓酸的检测，聚吡咯/银@氯化银光电化学传感器表现出响应快速、灵敏度高、选择性好等优点。
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本发明公开了一种高灵敏度长春新碱分子印迹传感器的制备方法，其特征在于，首先，制得氧化石墨烯，然后将玻碳电极用3-巯丙基三乙氧基硅烷和氯酸金修饰，制备得到纳米金修饰玻碳电极；然后溶胶-凝胶印迹技术、层层自组装法和滴涂法相结合，在修饰玻碳电极表面成功地研制了一种具有特异选择性的长春新碱印迹电化学传感器，本发明制备的高灵敏度长春新碱分子印迹传感器的响应大大提高。该印迹传感器对长春新碱表现出较高的亲和性和选择性。该高灵敏度长春新碱分子印迹传感器与电化学工作站连接构成能够专一模板分子识别传感器。本发明制得的传感器成本低、灵敏度高、特异性好、检测快速，可反复使用。
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通式(I)的化学实体：其中V、W、Y和Z具有本文所述的任何值，和包含此化学实体的组合物，制备它们的方法；以及它们在各种方法中的应用，包括代谢和反应动力学研究；检测和成像技术；放射性治疗；调节和治疗由PDE2活性介导的病症；治疗神经学病症、CNS病症、痴呆、认知障碍、神经退行性疾病和创伤依赖性功能丧失；提高包括脑卒中或TBI康复中的训练在内的认知和运动训练的效率；并且治疗外周病症，包括血液学病症、心血管病症、胃肠道病学病症、皮肤病学病症、炎症和疼痛病症。
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本发明涉及涉及一种氟化叔胺化合物和合成方法及其应用。本发明通式中所示的单体，其中a‑n是各自独立的整数。其制备方法简单、产率高、易分离、纯度高。首先，化合物结构可中含有进行自由基聚合的甲基丙烯酸酯和甲基丙烯酰胺结构，可以此制备氟化聚合物。其次，化合物中含有多种化学活性基团，如羟基、氨基、羧基、乙炔基、叠氮基和巯基等，可以通过化学键合的方式，将此类化合物用于药物，聚合物，纳米载体及植入材料的氟化标记，利用氟‑19核磁共振谱图/核磁共振成像进行检测。再次，此类化合物结构中含有叔胺基团，具有pH响应性。
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本发明涉及一种渗滤液的处理装置及方法，其中所述装置包括：膜处理单元，用于去除所述渗滤液中的有机物和悬浮物；化学软化单元，用于对所述渗滤液进行化学软化处理并过滤，以降低所述渗滤液的硬度；氨转化单元，用于将游离氨电离成离子铵并去除所述渗滤液中的氨氮；自动顺控系统，用于检测每个单元是否符合运行条件，在符合运行条件时将该单元启动运行；连锁保护系统，用于在任一单元发生故障时停止该故障单元的运行并发出警报。所述装置具有控制设备，所述控制系统具有良好的可靠性和抗干扰性。保证控制系统运行稳定可靠，不会出现设备误动情况，保证整个生产正常有序的进行，出水水质也到达设计要求。极大的提高了处理的效率和自动化水平。
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本发明公开了一种适于乘客等待时间分布随时间变化的网约车订单分配方法，包括：根据乘客等待时间分布变化范围计算出该分布变化范围下批处理算法对应的最优的匹配间隔并对不同的乘客等待时间分布训练不同的深度强化学习模型，将上述具有不同匹配间隔的批处理算法和适应不同乘客等待时间分布的深度强化学习模型合并为一个算法集合；当有订单到来时，采用预设的选择模型在算法集合中选择其中一个算法进行分配订单，根据收益反馈对选择模型中的参数进行更新；结合收益反馈检测乘客等待时间分布是否变化，若发生变化则重启选择模型并清空反馈记录。本发明能够随乘客等待时间和数目分布变化而不断调整分配从而最大化网约车平台收益。
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本发明涉及一种肝纤维化的诊断试剂盒。该肝纤维化的诊断试剂盒包括含有抗MASP2抗体的固相偶联物和标记有化学发光标记物的抗MASP2抗体。本发明研究发现MASP2作为肝纤维化的标志物并结合化学发光法检测可以提高肝纤维化的诊断的灵敏度和特异性，提高肝纤维化的诊断的准确性。
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本发明涉及一种载重汽车后桥减速箱箱用抗磨损高淬透性CrSiMoNb齿轮钢及其制造方法，所述齿轮钢的化学成分按重量百分比为C：0.17～0.23％，Si：0.40～0.80％，Mn：0.40～0.80％，Cr：2.00～2.60％，Mo：0.35～0.45％，Ni:≤0.20％，Nb:0.03‑0.05％，S≤0.015％，P≤0.020％，Cu≤0.20％，Al:0.010‑0.030％，余量为Fe及不可避免的杂质。按该钢的化学元素成分组成配置冶炼原料，依次加入50‑70％的优质废钢及30‑50％的铁水→100t电炉初炼→LF炉精炼→VD真空脱气→连铸300×340mm连铸坯→铸坯高温入坑缓冷24小时→轧钢加热炉铸坯加热→高压水除鳞→轧制→棒材高温下线缓冷→精整及检测‑入库。本发明钢要求满足淬透性J5＝45‑51HRC、J15＝42‑48HRC，在960℃×4小时下具有细于7级的晶粒度，适用于渗碳淬火及低温回火的热轧圆钢及制造方法。
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本发明涉及表面具有增强拉曼散射效应的活性基底及其制法和应用。本 发明的活性基底是用化学刻蚀的方法在单晶硅基片上制备出硅纳米线阵列， 在硅纳米线阵列的顶端制备出一种具有显著增强拉曼散射效应的形貌呈网状 的银纳米薄膜，从而得到由分布在单晶硅基片表面垂直定向站立排列的硅纳 米线阵列，及在垂直定向站立排列的硅纳米线阵列顶端的形貌呈网状的银纳 米薄膜构成的表面具有增强拉曼散射效应的活性基底；所述的网状的银纳米 薄膜是由直径大小为150～350nm的银纳米颗粒构成。本发明的活性基底可 检测出溶液中浓度为10-17mol/L的罗丹明6G分子，实现了溶液中超低浓度罗 丹明6G分子的检测。
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一种循环保级3系旋开盖料的生产方法，属于铝加工行业金属包装加工领域，包括如下步骤：步骤一：将3系旋开盖废料加入废料处理系统内熔化；步骤二：根据检测的化学成分结果，使用元素去除剂；步骤三：将熔化后的铝液转入到熔炼炉；步骤四：熔炼炉按3系旋开盖化学成分配比；步骤五：将合格的铝液转到保温炉内精炼；步骤六：在线除渣、除气、过滤处理和大扁锭铸造；步骤七：大扁锭铣面；步骤八：大扁锭均匀化；步骤九：热轧；步骤十：冷轧；步骤十一：精整及入库。本发明将制盖厂废弃的旋开材料再次循环使用到金属包装领域，不再将废旋开盖材料降级使用到其它产品。从而减少新电解铝液或重熔锭的使用，真正实现绿色高效循环经济。
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一种钯纳米/多壁碳纳米管复合物及其制备方法，制备步骤包括多壁碳纳米管(MWCNTs) 的化学氧化，多壁碳纳米管的酰氯化，多壁碳纳米管的胺基化，多壁碳纳米管和钯纳米粒子 的键合，得到钯纳米/多壁碳纳米管复合物，其化学式：MWCNTs-NH-(CH2)6-NH2-Pd。该复 合物中钯纳米粒子的分散性好，粒径小，可应用于甲烷气体检测。
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本发明公开了一种汽油机缸体的铸造方法，按组成原料重量配比生铁20-25％、合金钢5-8％、回炉料25-30％、稀土铁合金8-15％、铝合金2.0-2.5％、硅铁3.0-4.0％、锰铁合金5-10％称取原料，以上组分合计100％，控制其化学成分，将上述的原材料加热至1400-1550℃，熔化成金属液，检测化学成分的含量，然后在上述金属液中加入相应缺乏的元素金属，混合均匀，形成浇注液，通过浇口向砂型中浇注浇注液，冷却凝固取出汽油机缸体。本发明组成原料配方合理，工艺简单，制成的汽油机缸体性能好，使用寿命长，合格率高。
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本发明提供一种铝材无铬钝化表面处理工艺,首先,对铝材进行酸性除油,然后清水水洗,去除铝材表面的灰尘和铝屑,再经过纯水水洗,然后放入无铬槽进行无铬钝化,再通过纯水水洗清除多余的钝化残液,浸渍时间为20~40秒;最后通过热风烘干。采用上述工艺制作的铝合金工件获得均匀的无色透明的化学转化膜(钝化膜厚度约为0.2g/m2)。它具有极好的防腐蚀性能和装饰性,具有优良的防变色能力,化学转化膜结合牢固,能够显著增强工件与涂层和油漆的结合力,本工艺在常温或低温下工作,槽液检测简单,操作简便,且槽液配制方法简单,性能稳定,使用寿命长,生产效率高,综合成本低。
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一种镉离子结合多肽及其编码序列，描述了一种可特异性结合镉离子的多肽（CBP）及其编码多核苷酸序列，以及通过重组表达生产所述多肽的方法和材料。多核苷酸序列可以采用化学法合成，或采用聚合酶链式反应（PCR）以含有CadR蛋白编码基因的细菌基因组（或质粒）DNA为模板进行扩增。所述多肽CBP可通过原核或真核细胞表达系统生成，或通过化学法合成。所述多肽CBP有多方面的用途，包括（但不限于）：用于重金属镉的去除，和用于重金属镉的检测。
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本发明公开了一种系列化陶瓷坯料制备方法，包括以下生产步骤：（1）将陶瓷原料按功能划分为熔剂、骨架、粘结三种基本组份，分别配料加工成泥浆；（2）经检测各组份泥浆的化学组成及其泥浆含水率后，根据不同产品及生产工艺的需要，预先确定最终制成的坯料化学成份，以此计算出三种组份泥浆的配料混合比例；（3）将这三种组份泥浆按比例在搅拌机中混合均匀，从而制备出不同规格成份准确稳定的坯料。本发明的系列化陶瓷坯料制备方法，能适应多种产品及生产工艺需要，制备出不同规格，成份准确稳定的坯料，提高了陶瓷产品的成品率，保证产品质量稳定统一。
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本发明公开了一种白及药材HPLC指纹图谱的建立方法。该方法能较为全面地反映白及药材中所含化学成分的种类与数量，进而对其质量进行整体描述和评价，可将白及药材质量与其药效真正结合起来，有助于阐明其作用机理为白及药材的技术提升与深度开发提供了依据。且用该方法检测到的白及药材指纹图谱化学成分相对较多、各特征峰高度比例适中，基线较平稳，分离度、峰形和柱效好。
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一种基于香豆素的红光聚集诱导发光材料及其制备方法，属于有机化学和材料化学技术领域。本发明解决技术问题的发光材料结构式如下：
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本发明属于荧光材料技术领域，提供了一种双芯主客体超分子，其化学通式为{[Ni3(m‑bpt)2(pyan)3(H2O)6](pyan)3(H2O)6}n，属于三斜晶系，空间群为P‑1，晶胞参数所述化学通式中，组分m‑bpt3‑是三元有机羧酸m‑H3bpt脱去3个质子所得，所述m‑H3bpt结构如式Ⅰ所示；组分pyan结构如式Ⅱ所示。空间结构中，金属Ni2+离子与两种有机组分和水分子配位形成双节点3,4‑连接的二维配位聚合层状多孔网络[Ni3(m‑bpt)2(pyan)3(H2O)6]n，并进一步与客体六员水簇(H2O)6和非水溶性pyan组分形成稀有的双芯主客体超分子固体。该新物质的制备条件温和，产率可达66.7％。室温下固体样品最强发射峰波长在440nm处，蓝色荧光发射波长范围为400～700nm，可以用于制备荧光材料与器件以及甲醇荧光检测等方面。
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本发明涉及一种材料处理领域，尤其涉及一种新能源电池极耳镀镍装置。本发明要解决的技术问题：提供一种新能源电池极耳镀镍装置。技术方案是：一种新能源电池极耳镀镍装置，包括有底架、预处理箱、活化箱、镀镍箱、承载清洗系统、浸没反应系统和检测系统；底架连接有预处理箱；预处理箱右侧设置有活化箱，且活化箱连接底架。本发明利用化学镀镍的方式在锂电池铝极耳上进行镀镍，摒弃传统的激光焊接和超声波焊接方式，避免铝极耳与镍带接触面积不够而导致极耳的内阻变大，提高极耳工作时的安全性；同时对铝极耳表面产生的致密氧化膜进行化学去除，避免人工手动刮除对极耳造成的损伤，保证镀镍时铝极耳表面的完整性，确保锂电池极耳的功能性。
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本发明公开了一种精馏法制备乳酸乙酯的新技 术。本发明属有机化学领域。乳酸乙酯是由乳酸[CH3CH(OH)COOH]和乙醇(CH3CH2OH)在催化剂存在下脱水酯化而成。酯化反应有可逆性，易水解产生出水，而过去的方法又不能及时地全部脱去酯化生成的水，使乳酸乙酯的收率一直在70％到80％，有的则更低。本发明针对这一问题，经过多次试验，研究出用精馏的方法制备出乳酸乙酯的新技术。这一新技术利用精馏高效分离的原理，保持恒沸物最佳的稳定组成，从而彻底除去水，使乳酸乙酯的产率高达90％以上。具体技术是将乳酸、乙醇、硫酸和苯按一定比例配料，经催化化学反应后，在精馏装置中精馏除水，再中和减压蒸馏，即制得清彻透亮的乳酸乙酯。经检测，完全符合GB8317-87国家标准的质量要求。
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本发明公开了一种同心可拆且可以自由互换并用于多种肿瘤治疗的多功能靶向手术刀,包括同心的外环管和内管。内管与外环管的相互位置可以沿着轴向调节,内管可以通过连杆固定在手柄上,也可以从外环管中拆卸出来。此发明包括了这种手术刀的冷冻治疗、射频消融治疗、微波消融治疗、高频电刀治疗、激光消融治疗、化学治疗、放射治疗、免疫治疗、基因疗法、光动力疗法、电化学疗法等多功能应用,同时这种手术刀的内管还可作为诊断监测装置,如温度传感器、活检针、微型超声波探头以及内窥镜等。这种手术刀可实现单种和/或多种治疗方法的组合。
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一种吸附痕量组胺的功能材料及其制备方法和应用，该功能材料是以组胺为模板分子，3-巯基丙基三乙氧基硅烷为功能单体，四乙氧基硅烷为交联剂，甲醇为致孔剂，利用溶胶-凝胶技术和分子印迹技术合成的，所述功能材料吸附容量可达到12.758mg/g。该材料的物理化学稳定性好，能够耐受高温、高压、酸碱、有机溶剂等。该功能材料成本低廉，合成过程简单，反应条件容易控制，所制成的组胺特异性吸附材料可用于电化学电极的修饰，固相萃取富集与高效液相色谱联用，适用于对动物源性食品中痕量组胺的检测。
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本发明公开了一种闸阀阀瓣的铸造成型制备方法，包括有以下步骤：a、选择组成原料：生铁、废钢、废机件、铝矾土、废铁屑称取原料，控制其化学成分：C2.85-3.0%，Si1.2-1.5%，Mn0.8-1.2%，P0.6-0.8%，S0.05-0.07%，Cr0.25-0.35%，Ti0.05-0.2%，Cu0.7-0.9%，Al0.7-0.9%；b、将上述的原材料加热至1400-1500℃，熔化成金属液，检测化学成分的含量，然后在上述金属液中加入相应缺乏的元素金属，混合均匀，形成浇注液；本发明制造工艺具有较高的生产连续性，且材料利用率高，适合于大批量生产，降低成本。
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本发明公开了一种耐腐蚀蝶阀阀体的铸造方法，首先按组成原料重量配比生铁25-32%、废钢25-32%、回炉料15-25%、稀土铁合金5-8%、硅铁1.7-2.0%、增碳剂0.2-0.24%和锰铁合金5-10%称取原料，上组分合计100%，控制其化学成分C：2.83-3.2%，Si：1.0-1.3%，Mn：0.6-1.0%，P：0.8-1.0%，S：0.03-0.09%，Si8-15.5%，Cr0.27-0.33%，Sn0.01-0.02%，Cu0.8-1.2%；加热至1400-1600℃，熔化成金属液，检测化学成分的含量，然后在上述金属液中加入相应缺乏的元素金属，混合均匀，形成浇注液；最后浇注，冷却凝固，取出后蒸汽处理即得耐腐蚀蝶阀阀体，本发明组成原料配方合理，工艺简单，制成的耐腐蚀蝶阀阀体性能好，使用寿命长，合格率高，大大提高了产品的质量，适合广泛推广。
方法和设备把噪声注入到物质中,检测由噪声与物质发射的信号的组合,调节噪声直至组合信号通过随机谐振呈现由物质生成的信号的特性为止,以及将这样的特性信号应用于可响应的化学、生物化学或生物系统。所生成的信号可以被存储、被操控和/或被发送到远程接收机。
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本发明属于工业锅炉管无损检测技术领域，具体涉及一种用于锅炉管内壁的周向水刀氧化皮清理器。该清理器包括依次连接的周向水刀刀头、复合导管和储水箱，复合导管与储水箱通过紧固螺丝连接，储水箱内还设有用于将水加压的液压装置。本发明产品采用水刀高压冲洗，代替原有的受热面管外壁敲打震动脱落的方法，清洗效率明显提高；采用周向刀头，可将内壁360°清理，清洁面增大，清洁率明显提高；主要采用水作为受热面管内壁的冲刷介质，不会造成受热面管内壁的污染；可以在水介质中添加其他化学药品，帮助锅炉进行其他化学清洗。
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