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有色金属化学分析技术理论与应用

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植入式针形生物电极制作方法

一种植入式针形生物电极制作方法,其步骤包括:1、进行钨丝的预处理,使钨丝笔直且每个截面密度一致;2、制作钨丝电极的针尖,使其截面呈圆形;3、进行钨丝电极的绝缘处理,对需要绝缘部位均匀涂抹聚酰亚胺绝缘漆;4、制作双电极,将三根绝缘钨电极平行放置,将中间一根尖端和末端剪除,另两根末端超出中间钨丝的部位接仪器,再涂抹绝缘漆,将三根钨丝并排粘贴一起,组成一个双电极;5、电极导电性能及绝缘性测试,采用电化学方法测试尖端的导通和针体的绝缘。本发明制作方法简单,选材经济耐用,制作的双电极能够满足动物机器人中脑电采集或脑部神经刺激的需要,比实验中应用单电极更为方便,比电极阵列对脑部伤害更小。

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化学分析
河北 - 秦皇岛 来源:北方有色网 2023-03-19
电子喉镜消毒机
电子喉镜消毒机 1150     
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本发明提供一种电子喉镜消毒机,其机箱分为左右两个仓,且左仓的一面有可开合的密封安全门,内部有消毒仓,消毒仓内有网格托板,消毒仓上设有三个与之连通的出口和一个测量口,第一出口通过管接口与一个三通阀一端相接,而三通阀的另外两端分别与一个进气回路和一个排气回路相接,所述进气回路连接有进气阀﹑负压泵和第一过滤器,第二出口与注液器单元相接,第三出口为高频电源绝缘电极的电压加入口,测量口为安装负压传感器和温度传感器的接口,且密封安全门﹑注液泵﹑负压传感器﹑高频电源﹑进气阀﹑排气阀和负压泵分别于通过线缆与电器板电连接。本发明的有益效果是:从根本上改变消毒理念,由原有的化学消毒方法转化为物理消毒方法。

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化学分析
天津 - 天津 来源:北方有色网 2023-03-19
高频感应等离子加热风洞

一种高频感应等离子加热风洞,用于非平衡热环境和深空探测研究。该加热风洞包括:等离子发生器,喷管,试验段、扩压段、冷却器、真空机组和辅助系统。工作气体经等离子发生器加热,通过喷管作用在试验段的模型上,并通过扩压段增压、冷却器的冷却由真空机组排出大气。本发明提供的高频感应加热风洞能够提供高化学纯净、高温、高速气流环境的地面模拟设备,并且能够满足深空探测研究对气体组份的要求。

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化学分析
北京 - 北京 来源:北方有色网 2023-03-19
湿度传感器及其制备方法

本发明公开了一种湿度传感器的制备方法,包括以下步骤:(1)制备亲水性的纳米金刚石颗粒;(2)使用压制装置将纳米金刚石颗粒压制成块体,并在压制的同时嵌入金属电极;在压制装置释放压力之前对嵌有电极的纳米金刚石块体进行固封处理,并预留供纳米金刚石块体与外界连通的开口。本发明还公开了上述制备方法制备的湿度传感器。与现有技术相比,本发明的湿度传感器灵敏度高、适用温度范围广、生产成本低下、可实现同步在线测量,并且能应用于恶劣的化学环境中进行湿度测量。

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化学分析
广东 - 广州 来源:北方有色网 2023-03-19
室内实验用中渗透模拟岩心及其制备方法

本发明公开了一种室内实验用中渗透模拟岩心及其制备方法,其中,中渗透模拟岩心其组分及重量配比为:600~425μm石英砂100份;425~250μm石英砂100~120份;250~180μm石英砂300~330份;180~150μm石英砂280~300份;150~100μm石英砂120~130份;75~50μm石英砂50~60份;胶结物10~50份。本发明所述的中渗透模拟岩心制备方法包括以下步骤:(1)将六种组分石英砂和胶结物混合在一起,并搅拌均匀成岩心基料;(2)将搅拌均匀的岩心基料分多次均匀填入岩心管中;(3)岩心管饱和过滤后的注入水;(4)使用水相渗透率测试法测试所制备模拟岩心的渗透率。本发明具有制备方法简单、可操作性强,可靠性和重复性高。可广泛应用于油田地质和化学领域中的室内物理模拟实验中。

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化学分析
北京 - 北京 来源:北方有色网 2023-03-19
用于燃料电池系统的分布式管理方法及燃料电池系统

一种用于燃料电池系统的分布式管理方法。在燃料电池系统开机启用步骤中,先由辅助电力源对主控制单元与能源管理单元提供电力。主控制单元反复接收由能源管理单元所传送的燃料电池状态数据,或是主动向能源管理单元询问,来判断燃料电池系统是否发生异常运作,以及随时调控系统使其保持最佳运作状态。能源管理单元感测系统的状态,以产生对应的状态资料,然后向主控制单元主动传送或回馈该些状态数据。在燃料电池系统关机步骤中,对仍位于流道内的燃料进行清除处理,以及对电化学反应所产生的生成物且未排出的生成物进行清除处理,并能储存燃料电池在关机前的最后状态。主控制单元及能源管理单元始终保持开启,以持续侦测燃料电池状态。

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化学分析
其他 - 其他 来源:北方有色网 2023-03-19
洗涤用光滑性改善剂颗粒

本发明涉及一种洗涤用光滑性改善剂颗粒,该洗涤用光滑性改善剂颗粒含有在下述条件下测定的水溶液的粘度为200MPA·S以上的偏磷酸钾,所述条件为:将2G偏磷酸钾添加到50ML水中,搅拌1分钟,向其中添加将4G三聚磷酸钠(下关三井化学株式会社制)溶解于50ML水中而得到的溶液,搅拌3小时,用B型粘度计测定在25℃下的粘度。本发明的洗涤用光滑性改善剂颗粒适用于衣服等的手洗涤,其中,尤其适用于长时间浸泡放置的手洗涤。

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化学分析
其他 - 其他 来源:北方有色网 2023-03-19
设施蔬菜上粉虱的防治方法

本发明公开了一套防治设施蔬菜上粉虱的方法,包括如下步骤:步骤1.准确测报虫情,指导防治;步骤2.根据测报,采用培育无虫壮苗、覆盖防虫网、黄板诱杀等农业防治、物理防治为基础,释放生物天敌和化学农药协调控制为主体,各项措施有效结合的防治策略;本发明防治效果好,并避免使用高毒农药,降低农药在蔬菜产品中的残留,提高蔬菜产品质量,并保护农业生态环境,是实施无公害蔬菜生产的重要措施之一。

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化学分析
天津 - 天津 来源:北方有色网 2023-03-19
用于超级电容器电极的氟氮双掺杂多孔石墨烯水凝胶及其制备方法

本发明提供用于超级电容器电极的氟氮双掺杂多孔石墨烯水凝胶及其制备方法,以氧化石墨烯浆料和一定浓度的过氧化氢溶液混合均匀,加热数小时得到多孔氧化石墨烯浆料;随后将得到的多孔氧化石墨烯浆料中加入掺杂试剂,由于石墨烯表面孔结构和含氧基团的存在,使水热反应掺杂量增加,并得到以吡咯氮和半离子C‑F键为主的氟氮双掺杂多孔石墨烯水凝胶;将水凝胶切成片状压在泡沫镍集流体上,干燥后得到待测试的氟氮双掺杂多孔石墨烯电极;将电极在6mol L‑1KOH溶液电解液中浸泡5h后,在三电极和双电极体系下中测试其电化学性能,改性后大大增加了材料的导电性并增加赝电容。

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化学分析
天津 - 天津 来源:北方有色网 2023-03-19
钻井液性能参数自动调节系统

本发明提供一种钻井液性能参数自动调节系统,包括固控系统、中央控制系统、参数在线测量系统、加重系统、处理剂加料系统。钻井过程中自动实时测量钻井液固控系统中钻井液的性能参数并传递到钻井液性能参数中央控制系统中,通过与实际需要的钻井液目标性能参数或钻井工程设计中不同井段钻井液性能参数比较和计算,根据中央控制系统输出的反馈控制信号分别控制钻井液固控系统中振动筛、除气器、除砂器、除泥器、中速离心机、高速离心机的自动启动与停止,实现钻井液综合性能的机械自动调节,同时作为反馈控制信号对钻井液加重系统与钻井液化学处理剂加料系统进行控制,从而实现对钻井液综合性能参数的自动调节。

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化学分析
北京 - 北京 来源:北方有色网 2023-03-19
基于异构关联网络深度学习的药物重定位系统及方法

本发明属于生物医药技术领域,公开了一种基于异构关联网络深度学习的药物重定位系统及方法,该系统包括预测工具模块、实验验证模块和对外服务模块。本发明提供的深度学习药物重定位系统的预测工具核心模块,利用电子病历数据更新“药物‑疾病”关联矩阵,融合电子病历、化学结构、靶蛋白序列、副作用和蛋白互作等药物信息及电子病历、本体和表型等疾病信息,生成药物相似矩阵和疾病相似矩阵,最终拼接三类矩阵生成“药物‑疾病”异构关联网络。本发明可显著提高药物研发的效率和精准性,实现临床数据和传统生物医学数据的深度挖掘,使之服务于医药卫生领域,促进药物未知作用机制的发现,加快新药研发进程,推动临床药学等相关学科发展。

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化学分析
山西 - 太原 来源:北方有色网 2023-03-19
二维二硫化钨薄膜晶界的鉴别方法

本发明提出一种二维二硫化钨薄膜晶界的鉴别方法。包括以下步骤:将S粉末放置在第一石英舟中,WO3粉末放置在第二石英舟中;将待鉴别的二维二硫化钨薄膜样品放入第三石英舟中;分别将三个石英舟放置在化学气相沉积系统的石英管内,通入氩气作为载流气体,并加热对二维二硫化钨薄膜进行二次生长,得到晶界明显的二维二硫化钨薄膜;利用光学显微镜直接观测得到的二维二硫化钨薄膜样品,可以明显分辨出二维二硫化钨薄膜的晶界。本发明操作简便,精确度高,对设备要求低,避免了用复杂的高精度仪器来探测二维材料的晶界。

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化学分析
江苏 - 南京 来源:北方有色网 2023-03-19
基于氮吡咯噻吩的免掺杂空穴传输材料的制备及应用

本发明公开了一种基于氮吡咯噻吩的免掺杂空穴传输材料的制备及应用。步骤如下:步骤一、通过碳‑碳偶联、碳‑氮偶联、溴代反应、Stille反应等多种反应类型合成所需中间体,由中间体合成空穴传输材料W3,需要经历多次反应及纯化。步骤二、将W3配成溶液以空穴传输层应用于器件制备,得到的样品进行各种光电化学测试,证明W3作为空穴传输材料的优异特性。步骤三、对得到的测试数据进行处理得到图表。本发明利用氮吡咯噻吩为基础合成了一种免掺杂空穴传输材料,该种材料应用于钙钛矿太阳能电池,有成本低,易于加工,稳定性高的优势,为免掺杂空穴的进一步发展提供了思路。

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化学分析
天津 - 天津 来源:北方有色网 2023-03-19
机械臂运动轨迹的展示方法及其展示装置、电子设备

本发明公开了一种机械臂运动轨迹的展示方法及其展示装置、电子设备。其中,该展示方法包括:获取机械臂末端当前时刻所到达的当前位置点,之后采用深度强化学习算法确定当前位置点是否处于预设到位窗口的范围内,若当前位置点处于预设到位窗口的范围内,将当前位置点作为轨迹起始点,并确定机械臂末端从轨迹起始点至目标位置点的规划活动轨迹,然后采用预设遥测增量信息标记规划活动轨迹中的各个轨迹点,最后展示机械臂末端的当前位置点、预设遥测增量信息和目标位置点。本发明解决了相关技术中无法实时动态监视机械臂运动过程,导致工作效率低的技术问题。

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化学分析
北京 - 北京 来源:北方有色网 2023-03-19
表面处理铜箔、带载体铜箔、以及使用它们的覆铜层叠板及印刷电路板的制造方法

提供在用于SAP法时可将不仅是镀覆电路密合性而且对化学镀铜的蚀刻性、及干膜分辨率也优异的表面轮廓赋予层叠体的表面处理铜箔。该表面处理铜箔在至少一侧具有处理表面。处理表面依据ISO25178所测定的峰顶点的算术平均曲率Spc为55mm‑1以上,将树脂薄膜热压接于处理表面从而将处理表面的表面形状转印至树脂薄膜的表面,并通过蚀刻去除表面处理铜箔时,残留的树脂薄膜的表面的依据ISO25178所测定的峰顶点的算术平均曲率Spc为55mm‑1以上。

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化学分析
其他 - 其他 来源:北方有色网 2023-03-19
PE/MAH/PP/高岭土复合材料的制备方法

本发明属于复合材料制备领域,尤其涉及一种PE/MAH/PP/高岭土复合材料的制备方法。本发明以PE、MAH、PP、高岭土为主要原料、以DCP为引发剂,通过双螺旋挤出机进行熔融共混,170℃下热压成型,制备出PE/MAH/PP/高岭土复合材料。拉伸性能测试和冲击强度测试表明,将含MAH质量分数为5%的PE与PP按质量比1∶1混合,加入质量分数15%的高岭土,所制备的PE/MAH/PP/高岭土复合材料拉伸强度、缺口冲击强度和断裂伸长率均为最佳。复合材料不是简单的共混,在MAH的作用下,彼此间发生化学键合,有效地改善了PE,PP和高岭土间的相容性,提升了材料的综合力学性能。

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化学分析
辽宁 - 沈阳 来源:北方有色网 2023-03-19
二氧化钛-AP不锈钢网的制备及其在水体修复中的应用

本发明公开了一种TiO2‑AP不锈钢网的制备方法,是将包含有TiO2纳米颗粒和磷酸铝粘合剂的悬浮液均匀喷涂在不锈钢网表面,干燥固化,得到TiO2‑AP不锈钢网。该TiO2‑AP不锈钢网具有出色的乳液分离能力,对于含有表面活性剂的水包油乳液,分离效率高于99.8%。该TiO2‑AP不锈钢网即使在经过500次划痕测试后依旧具有99.5%的高分离效率;该TiO2‑AP不锈钢网还具有非常好的机械耐久性和化学稳定性,可以承受更多的苛刻条件,如砂冲击循环,溶剂浸泡测试24小时和超声波处理。另外,该TiO2‑AP不锈钢网还能高效降解有机染料,能够广泛应用于水体修复。

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化学分析
甘肃 - 兰州 来源:北方有色网 2023-03-19
基于共掺稀土离子发光特性的温度传感荧光粉及其制备方法

一种基于共掺稀土离子发光特性的温度传感荧光粉及其制备方法,本发明涉及远程测温技术领域,具体涉及一种钼酸盐荧光粉及其制备方法。本发明是要解决现有荧光强度比型光学温度传感器采用的温度传感材料的相对灵敏度低的问题。温度传感荧光粉的化学通式为NaM1‑x‑yPrxTby(MoO4)2,M表示La或Y,其中0.01≤x≤0.02,0.02≤y≤0.05。方法:称量各稀土元素对应的硝酸盐混合作为原料溶入去离子水中配制成稀土溶液;配制钼酸钠溶液;将钼酸钠溶液缓慢滴入稀土溶液中,磁力搅拌,在反应釜中加热反应得到白色浊液,将白色浊液中的沉淀物离心分离,干燥,研磨,烧结,得到温度传感荧光粉。本发明用于远程测温技术领域。

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化学分析
黑龙江 - 哈尔滨 来源:北方有色网 2023-03-19
基于多载体智能引导的人群疏散方法及系统

本发明公开了一种基于多载体智能引导的人群疏散方法及其系统,该方法包括:基于强化学习的领导者疏散路径规划、基于疏散标识和领导者的协同引导策略和仿真测试验证。该系统使用上述多载体智能引导的人群疏散方法,该系统包括:数据采集处理模块,智能引导策略生成模块和仿真测试验证模块。本发明与现有研究中基于经验和试凑的方法设计疏散策略相比,可以更有效地提高人群疏散效率。在智能引导策略下,车站各种引导方式配置具有更大灵活性,在保证有效安全疏散的前提下能够同时降低车站的运营成本。

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化学分析
北京 - 北京 来源:北方有色网 2023-03-19
石墨烯辅助硅片湿法制绒的方法

一种石墨烯辅助硅片湿法制绒的方法,包括以下步骤:(1)制备悬浮液:将石墨烯或者氧化石墨烯粉末加入到溶剂中,超声分散,形成悬浮液;(2)硅片浸泡;(3)预处理硅片:将经步骤(1)处理后的悬浮液涂覆在硅片的表面,并进行烘干;(4)制绒:将经步骤(3)处理后的硅片进行湿法化学腐蚀;(5)反射率测试:对经步骤(4)处理后的硅片绒面进行全系太阳光谱的反射率测量,所述硅片绒面反射率≤20%。本发明还包括所述方法制备的硅片在光伏电池上的应用。本发明的方法进行硅片制绒使硅的腐蚀速率均匀,便于形成陷光结构,从而制得太阳光反射率低于20%的理想绒面,增加光的吸收,能够提高光伏电池的转换效率。

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化学分析
湖南 - 长沙 来源:北方有色网 2023-03-19
安全持久的降低食用菌废料中pH值的方法

本发明公开了一种安全持久的降低食用菌废料中pH值的方法,首先将废弃的食用菌菌袋清理干净,然后将其压碎,喷水湿润后堆砌成规则的梯形废料堆;实测食用菌废料的pH值,依据目标pH值,按一定比例称量出硫磺粉,并均匀的撒在梯形废料堆表面,然后浇稍许清水;1~2天后,翻动废料堆,使硫磺粉和食用菌废料混合均匀;采用塑料薄膜将混合后的废料堆遮盖严实,密封发酵20~30天,测量废料堆的pH值,达到目标值即处理结束。本发明处理方法简单,所用的硫磺粉来源丰富,价格低廉,处理成本低;由于硫磺在自然状态下无污染,无腐蚀作用,对环境和作物均安全,更加环保;同时硫是非化学合成的单质物质,又是植物必须的营养元素之一,可用于有机和绿色农产品生产。

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化学分析
河南 - 濮阳 来源:北方有色网 2023-03-19
对具有内外流动高温水的管子试样的加载系统

一种对具有内外流动高温水的管子试样的加载系统。该系统包括高压釜、高压釜内试样夹持系统、高压釜外加载系统。该装置可以对管子试样内外具有不同温度、不同压力和水化学的试验管进行加载,适用于试验管内外具有复杂流动和试验管复杂载荷耦合作用下管子试样的腐蚀、应力腐蚀、腐蚀疲劳和流动促进腐蚀等方面的测试。特别地,可以模拟核反应压水堆中蒸汽发生器热交换管的工况,对热交换管进行相关测试、研究和评价。

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化学分析
北京 - 北京 来源:北方有色网 2023-03-19
稀土镧掺杂的镀镍铝合金板材的搅拌摩擦焊方法

本发明涉及一种稀土镧掺杂的镀镍铝合金板材的搅拌摩擦焊方法,首先配置含稀土镧的化学镀镍溶液,稀土元素镧(La)以其氧化物的形式存在,将待焊铝合金板材的侧面进行施镀,施镀结束,铝合金板材对接面获得10um~100um厚度的Ni-La2O3镀层,然后将含镀层的两块铝合金板材对接固定在工作台上,通过搅拌摩擦焊的方法搅拌连接在一起,冷却后通过扫描电镜观察焊缝区的合金组织,发现增加了Al11La3相,它们沿着晶界呈弥散分布,使晶粒结合更为紧密,焊缝区域晶粒得到很好的细化,能防止晶间变形,焊后对接头力学性能进行测试,测试结果表明连接区的韧性、强度、塑性和耐腐蚀性都得到了提高。

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化学分析
山东 - 临沂 来源:北方有色网 2023-03-19
烟道气稀释混合多通道分级采样器

本发明涉及烟尘类采样器,特别是一种采集固定源有组织排放的烟气与环境空气混合气体中的颗粒物样品的烟道气稀释混合多通道分级采样器,属于环境监测技术领域。现有的采样器多采用玻璃纤维滤桶收集尘样,无粒径分割装置,单一通道且不能按粒径分级,给不同粒径的烟尘颗粒物的源强定量化及建立化学成分谱造成困难。为了克服现有烟道采样器的缺陷,本发明由进气部分、烟气空气混合稀释颗粒物分级采样部分和排气部分三部分构成,烟气空气混合稀释颗粒物双通道分级采样部分由稀释通道内桶、外桶、双通道、切割头、过滤器构成,能够采集各种固定源有组织排放的不同粒径范围的颗粒物,该采样器完全能够满足监测工作的要求。

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化学分析
天津 - 天津 来源:北方有色网 2023-03-19
基于三元水滑石及其衍生物的葡萄糖生物传感器的制备方法

本发明涉及基于三元水滑石及其衍生物的葡萄糖生物传感器的制备方法。本发明方法利用LDH及其衍生物纳米材料的优异特性有效固定葡萄糖氧化酶,并促进电子传递作用。具体方法如下:先将1.6mgMgNiFe-LDH和Mg(Ni)Fe2O4纳米材料分散于1mL0.5%(w/v)CHT溶液,超声分散均匀,加入1.6mgGOD继续超声分散均匀,即得所需修饰剂。将修饰剂滴涂于玻碳电极表面即成葡萄糖生物传感器。本发明方法分别用纳米材料MgNiFe-LDH和Mg(Ni)Fe2O4固定葡萄糖氧化酶,并用复合膜MgNiFe-LDH/GOD/CHT或Mg(Ni)Fe2O4/GOD/CHT分别修饰玻碳电极,制备出两种葡萄糖生物传感器,用于葡萄糖的电化学测定,所固定的酶活性高、稳定性好和专一性强,对葡萄糖的测定具有快速、灵敏和准确等特点。

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化学分析
上海 - 上海 来源:北方有色网 2023-03-19
加入铈提高铝铜锰钛合金热疲劳性能的方法

一种加入铈提高铝铜锰钛合金热疲劳性能的方法,属于铝铜合金技术领域,其特征在于:选取合金化学成分为(质量分数):Cu4.5%,Mn0.4%,Ti0.35%,Ce0.1-0.6%,其余为Al。合金在坩埚电阻炉中熔炼,炉温采用热电偶测定,熔炼时,在坩埚中依次放入铝、铜、铝锰中间合金、铝钛中间合金、铝铈中间合金,加热至熔化,除气精炼,约5分钟后扒渣,然后浇注,空冷后制取热疲劳试样。热疲劳试样规格为40×10×5mm,是有预制裂纹的缺口试样,缺口长3mm。采用电阻炉加热自约束热疲劳试验机进行热疲劳试验,设时自控,热电偶测量并控制温度,试样在水温25℃至加热300℃之间进行冷热循环,采用计数器进行自动计数。

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化学分析
江苏 - 镇江 来源:北方有色网 2023-03-19
钒酸锰材料及其制备方法和在水系铵离子半电池中的应用

本发明属于电池电极材料技术领域,特别涉及一种钒酸锰材料及其制备方法和在水系铵离子半电池中的应用。一种钒酸锰材料,制备方法包括如下步骤:将硫酸锰和偏钒酸铵溶于沸水中,搅拌,向其中逐渐加入二甲基咪唑,搅拌后,在室温条件下静置,将所得产物进行抽滤,真空干燥,得到的前躯体样品置于马弗炉中进行煅烧,得到钒酸锰材料。针对钒酸锰电极材料组装水系铵离子半电池并进行性能测试,从电化学测试结果可以发现,单一的钒酸锰电极在储存NH4+时具有较高的比容量。本发明合成工艺简单,节约环保,价格低廉,有望成为一种新型的储能器件。

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化学分析
辽宁 - 沈阳 来源:北方有色网 2023-03-19
橙皮素衍生物及其合成方法与用途

本发明涉及一种橙皮素衍生物,以及它的合成方法与它的用途。本发明所述的橙皮素衍生物,具有如图所示的化学结构式。本发明以二氢黄酮橙皮素为先导化合物,通过对其7‑OH进行结构修饰导入酰胺结构,设计合成了所述的橙皮素衍生物,利用核磁波谱技术和高分辨质谱对其结构进行了表征,并对目标产物进行了体外清除自由基活性测试。实验结果表明目标化合物对所测试自由基具有抑制活性,且抑制作用强于橙皮素。因此,本发明所述的橙皮素衍生物可用于制备自由基清除剂,并进一步用于制备与清除自由基相关的抗氧化、抗炎、抗衰老、降低血脂或抗肿瘤的药物。

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化学分析
广东 - 肇庆 来源:北方有色网 2023-03-19
具有平衡辅助功能的下肢外骨骼康复机器人控制方法

本发明提供一种具有平衡辅助功能的下肢外骨骼康复机器人控制方法,属于下肢外骨骼康复机器人控制领域。该方法包括:使用任意的物理引擎建立人与机器人交互的仿真环境;通过强化学习算法,在仿真环境中完成所设计的平衡编码模型和动作生成模型的训练,其中,奖励函数包含平衡项;利用动作生成模型生成数据集;建立平衡预测模型,与动作生成模型组成步态生成网络,使用上述数据集,通过模仿学习算法训练步态生成网络;训练完毕的步态生成网络用于输出机器人各关节电机的速度期望值,结合电机伺服驱动控制器实现机器人的控制。步态生成网络可以在无附加传感器的条件下预测机器人的状态,使控制器能及时校正系统的不平衡倾向。

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化学分析
河北 - 秦皇岛 来源:北方有色网 2023-03-19
油泥生物修复系统
油泥生物修复系统 768     
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本发明公开了一种油泥生物修复系统,包括生物堆体、通风子系统、喷淋子系统、除臭子系统、监测子系统以及控制子系统;所述通风子系统、喷淋子系统、除臭子系统、监测子系统分别与控制子系统电性连接。本发明中相较于化学处理法、热处理法,修复技术工艺简单,不产生二次污染,运行能耗低。

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化学分析
江苏 - 无锡 来源:北方有色网 2023-03-19
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