需求目标
总体目标：针对自主作业场景，开发工程机械用大算力、多接口、高适应性的高端域控制器，形成为智能化通用计算平台，支撑工程机械主机智能化升级。
关键技术难点：1、海量感知数据处理的高算力控制器；2、复杂智能计算运行环境的通用系统软件；3、恶劣作业环境的高适应性设计。
研究任务：
1、基于SOC的高算力多核异构处理器硬件平台设计；
2、高算力域控制器系统软件架构设计，突破硬件虚拟化、RTOS和Linux操作系统移植、ROS环境适配等软件技术并构建统一的基础软件平台；
3、进行高算力智能单元的环境适应性、散热与EMC设计，并进行相应的测试验证。
战略意义
1、高端智能工程机械是工程机械十四五规划的重要内容，是打开新型高技术工程机械发展空间的重要内容，本项目将起重机智能化水平从L2提升到L3，将有力支撑工程机械行业高质量发展；
2、本项目成果对抢占工程起重机行业技术制高点，进一步开拓与扩大高端市场，增加我国起重机在世界范围的领先优势有重要意义。
主要技术指标
1、起重机配置识别精度：平衡重≤2t，桁架臂长度≤2m，钢丝绳倍率 0～32；
2、起重机环境识别：100米空间的识别精度≤0.5m，防碰撞距离≤1m；
3、作业空间轨迹规划：横向及纵向，规划时间≤10ms；
4、运动控制：
系统响应时间：≤1s，调速区间≥90%，复合动作控制精度≥90%；
准确性：速度与手柄操控角度比值△V/△θ（m/s/°）：0.002（伸缩，变幅），0.04（回转，起升）。
成果交付形式
1、起重机内外部感知系统1套（能感知车辆臂架系统及其吊载、作业空间及空间内物体）；
2、起重作业规划与控制系统1套（规划路径、规划动作序列、实现起升、变幅、回转与伸缩组合控制）；
3、产品样机的检测与试验报告1套。
验证要求
1、整机功能与性能测试报告（成果转化公司提供）；
2、起重机规控系统检测报告(具有CNAS资质实验室提供)。
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